[发明专利]腿部致动设备和步态康复设备

说明书

一种腿部致动设备(40)，该腿部致动设备包括两个从动轴(31，32)，其中，每一个从动轴上附接有远端平行四边形机构(41，43，45，63和42，44，46，64)，其中一个连接器(45和46)以抗扭的方式附接，其中，臂(41和42)的另一个端部以可旋转的方式连接至中间轴(51和52)。一个近端平行四边形机构(71，53，55，75和72，54，56，76)以可旋转的方式附接在每个中间轴(51和52)处并且附接在传送轴(77，78)处，该传送轴连接至将附接至使用者(20)的上腿部和下腿部的腿部附接元件(21和22)。下平行四边形机构(42；44；46，64)的远端端部和上平行四边形机构(41；43；45，63)的远端端部可以沿着各自的第一从动轴和第二从动轴(31，32)自由地滑动。

技术领域

本发明涉及用于驱动和/或支承肢体的腿部致动设备和步态康复设备。

背景技术

来自申请人的WO 2014/202767公开了一种用于步态康复的设备，该设备具有从后面固定在该设备处的骨盆附件和固定在设置于该设备使用者的每个腿部外部处的从动导引腿部处的用于腿部的附接的套箍。

在US 2015/0328078 A1中公开了一种使用设置在使用者腿部后面的导引腿部的步态康复设备。导引腿部经由设置在导引髋关节、导引膝关节、导引踝关节和导引底脚处的四个附接构件与腿部处的套箍连接。

EP 2 881 008A1涉及一种行走训练设备，该行走训练设备具有用于上身的安全带和用于使用者的、在双腿之间向前延伸作为自行车骑行鞍座的座椅。使用者的腿部经由套箍连接至包括三维平行四边形结构的腿部致动机构。

KR2018 0026068A涉及一种行走康复装置，该行走康复装置包括：基本框架；第一连杆，该第一连杆在旋转方面连接至基本框架并且固定至使用者的大腿；第二连杆，该第二连杆在旋转方面连接至第一连杆并且固定至使用者的小腿；第三连杆，该第三连杆的一个端部连接至围绕参考轴线绕转的第一关节，并且该第三连杆的另一个端部连接至第一连杆；以及第四连杆，该第四连杆的一个端部连接至第二关节，该第二关节的绕转轨道大于第一关节的轨道并且该第二关节围绕参考轴线绕转，并且该第四连杆的另一个端部连接至第二连杆。当第一关节和第二关节以相同的绕转周期绕转时，模拟腿部的行走所必需的实际运动的第一连杆和第二连杆的运动通过第三连杆和第四连杆的相对运动来执行。

KR 102 016 859B1涉及一种行走辅助设备，该行走辅助设备包括：本体；运动生成单元，该运动生成单元包括多个连杆并且设置为以可旋转的方式连接至本体以生成呈闭合曲线形式的基本轨迹的连杆结构，该基本轨迹根据旋转在前后方向和竖向方向上使区域移动；运动放大单元，该运动放大单元连接至运动生成单元并且设置在连杆结构中，以通过以预定形式放大基本轨迹来生成行走轨迹；以及运动单元，该运动单元设置在连杆结构中并且连接至运动放大单元，从而以对应于行走轨迹的形式被驱动。

发明内容

现有技术的腿部致动设备使用起来很麻烦，特别是考虑到通常要另外支承使用者站立。当使用者坐在椅子上时使用者接近步态康复装置并且然后必须将也许已经佩戴了要在步态康复装置中使用的安全带的他或她抬起来，并且然后必须安装腿部致动设备。这在不同的现有技术装置中是复杂的。一些现有技术装置、特别是来自申请人的现有技术装置允许使用者在将其附接至设备时坐下。

基于该现有技术，本发明的目的是通过提出一种用于将腿部附接至腿部致动设备的新方法来提高使用这种腿部致动设备的任何步态康复设备的可用性。此外，这种腿部致动设备允许使用者更灵活地运动。