[发明专利]图像处理装置及安装装置、图像处理方法

说明书

对设置有多个收纳作为供给对象的元件的腔室的带的图像进行处理的图像处理装置具备：特征量取得部，使用图像来提取能够包含腔室的底面和腔室内的元件的预定范围的像素的辉度，取得表示提取出的辉度的不均的值作为特征量；及判定部，根据基于在腔室内有元件的情况和无元件的情况的各自的特征量而确定的判定用的阈值和从图像取得的特征量来判定腔室内有无元件。

技术领域

本说明书公开图像处理装置及安装装置、图像处理方法。

背景技术

以往，提出了拍摄设置有多个收纳元件的腔室的带的图像且基于从图像取得的特征量来判定腔室内有无元件等的装置(例如，参照专利文献1)。在该装置中，作为特征量而算出各像素的辉度的平均值，对该平均值与基于元件的主体部分的辉度而设定的阈值或基于腔室的辉度而设定的阈值进行比较来判定有无元件。由此，防止由元件的吸附失误引起的重试动作的反复，掌握带的元件用尽。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2014-072409号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在此，元件的主体部等的辉度根据每个元件种类而不同，因此，在上述的装置中，需要针对每个元件种类设定阈值而处理有时变得繁杂。另外，即使是相同的元件种类，辉度也可能因拍摄条件而变化，所以在与基于主体部分的辉度的阈值或基于腔室的辉度的阈值进行比较的结构中，也有可能因拍摄条件的不同而进行误判定。

本公开的主要目的在于高精度地判定腔室内有无元件。

用于解决课题的手段

本公开为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。

本公开的图像处理装置对设置有多个收纳作为供给对象的元件的腔室的带的图像进行处理，其主旨在于，上述图像处理装置具备：

特征量取得部，使用上述图像来提取能够包含上述腔室的底面和该腔室内的元件的预定范围的像素的辉度，取得表示提取出的辉度的不均的值作为特征量；及

判定部，根据基于在上述腔室内有元件的情况和无元件的情况的各自的上述特征量而确定的判定用的阈值和从上述图像取得的上述特征量来判定上述腔室内有无元件。

本公开的图像处理装置取得表示从图像的预定范围提取出的辉度的不均的值作为特征量，根据基于在腔室内有元件的情况和无元件的情况的各自的特征量而确定的判定用的阈值和从图像取得的特征量来判定腔室内有无元件。在此，若在腔室内有元件，则在预定范围内拍到腔室的底面和元件，因此辉度的不均较大，若无元件，则在预定范围内仅拍到腔室的底面，因此辉度的不均较小。因此，从图像取得的特征量虽然元件种类和拍摄条件等不同，但因腔室内有无元件的不同而出现相同的倾向。因此，即使元件种类或拍摄条件等改变，也能够高精度地判定腔室内有无元件。

附图说明

图1是安装装置10的概略结构图。

图2是供料器20的概略结构图。

图3是示出与安装装置10的控制相关的结构的框图。

图4是示出识别器38的一例的说明图。

图5是示出特征量学习处理的一例的流程图。

图6是示出有元件图像的一例的说明图。

图7是示出无元件图像的一例的说明图。

图8是示出元件的有无与特征量之间的关系的一例的说明图。

图9是示出有无元件判定处理的一例的流程图。

图10是示出使图像标准化的情形的一例的说明图。

具体实施方式