[发明专利]计算车辆拖车角度的方法和系统

权利要求书

1.确定拖车(2)相对于牵引车(1)的纵轴(LAV)的偏航角(YA)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

-使用摄像装置(3)检测拖车(2)至少第一和第二图像，其中，拖车(2)相对于车辆(1)的方向在至少两幅图像上是不同的(S10)；

-确定拖车(2)在第一和第二图像上可见的至少第一特征(F1)(S11)；

-基于所述至少第一特征，提供计算至少一个角度估计的至少第一和第二算法(S12)；

-通过以下方式为所述第一特征(F1)提供至少一个第一角度估计(α1)

ο基于针对每个特征(F1)的一个或多个标准决定使用第一算法还是第二算法来计算所述第一角度估计(α1)，并基于为所述第一特征(F1)选择的算法计算所述第一角度估计(α1)(S13A)；或

ο基于所述第一和第二算法计算所述第一特征(F1)的第一角度估计(α1)，并基于一个或多个标准决定是使用通过第一算法获取的第一角度估计(α1)还是使用通过第二算法获取的第一角度估计(α1)来进行进一步处理(S13B)；以及

-基于所述第一角度估计(α1)计算偏航角(YA)(S14)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一算法配置用于：

-将摄像装置(3)和第一图像上所确定的第一特征之间的射线投射到一水平面上，从而获得第一投影特征位置(PFP1a)，并将摄像装置(3)和第二图像上所确定的第一特征之间的射线投射到所述水平面上，从而获得第二投影特征位置(PFP1b)；

-在第一投影特征位置(PFP1a)和第二投影特征位置(PFP1b)之间设定第一垂直平分线(B1)；

-确定第一垂直平分线(B1)与参考轴或另一垂直平分线的第一交点(IP1)(S14)；以及

-计算第一角度估计(α1)，其中，所述第一角度估计(α1)是指在所述水平面上从第一投影特征位置(PFP1a)到第一交点(IP1)的第一条线与从第二投影特征位置(PFP1b)到第一交点(IP1)的第二条线之间的角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定在第一和第二图像上可见的拖车(2)的第二特征(F2)，其中，所述第二特征(F2)设置在与第一特征(F1)不同的另一拖车(2)位置，其中，为了提供角度估计，将第一算法用于拖车(2)的两个或多个特征，其中，所述第一算法配置用于：

-将摄像装置(3)和第一图像上所确定的第二特征(F2)之间的射线投射到水平面上，从而获取第三投影特征位置(PFP2a)，并将摄像装置(3)和第二图像上所确定的第二特征(F2)之间的射线投射到所述水平面上，从而获取第四投影特征位置(PFP2b)。

-在第三投影特征位置(PFP2a)处和第四投影特征位置(PFP2b)处之间设定第二垂直平分线(B2)；

-确定第二垂直平分线(B2)与所述参考轴、所述第一垂直平分线或另一垂直平分线的第二交点(IP2)；以及

-计算第二角度估计(α2)，其中，第二角度估计(α2)是指在所述水平面上从第三投影特征位置(PFP2a)到第二交点(IP2)的第一条线与从第四投影特征位置(PFP2b)到第二交点(IP2)的第二条线之间的角度。

4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，第二算法配置用于计算第一角度估计(α1)，其中，所述第一角度估计(α1)表征在水平面上第一图像上的第一特征(F1)与第二图像上的第一特征(F1)之间相对于牵引车(1)的固定点的摆角。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定在第一和第二图像上可见的拖车(2)的第二特征(F2)，其中，所述第二特征(F2)设置在不同于第一特征(F1)的另一拖车(2)位置，其中，第二算法配置用于计算第二角度估计(α2)，其中，第二角度估计(α2)表征在所述水平面上第一图像上的第二特征(F2)与第二图像上的第二特征(F2)之间相对于牵引车(1)的固定点的摆角。

6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，所述基于一个或多个标准确定的步骤包括确定第一图像上一特征(F1、F2)和第二图像上所述特征(F1、F2)之间的基线(BL)的长度(L)，并将所述长度(L)与长度阈值相比较。