[发明专利]计算车辆拖车角度的方法和系统

权利要求书

1.确定拖车(2)相对于牵引车(1)的纵轴(LAV)的偏航角(YA)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

-使用摄像装置(3)检测拖车(2)的至少第一和第二图像，其中，拖车(2)相对于车辆(1)的方向在至少两幅图像上是不同的(S10)；

-确定拖车(2)的在第一和第二图像上可见的至少第一和第二特征(F1、F2)，其中，所述第一和第二特征(F1、F2)设置在拖车(2)的不同位置(S11)；

-计算第一角度估计(α1)，其中，所述第一角度估计(α1)表征在水平面上第一图像上的第一特征(F1)与第二图像上的第一特征(F1)之间相对于牵引车(1)一固定点的摆角(S12)；

-计算第二角度估计(α2)，其中，所述第二角度估计(α2)表征在水平面上第一图像上的第二特征(F2)与第二图像上的第二特征(F2)之间相对于牵引车(1)所述固定点的摆角(S13)；

-基于所述第一和第二角度估计(α1、α2)计算偏航角(YA)(S14)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一或第二图像上，拖车(2)相对于车辆(1)的偏航角(YA)为零，或者是能够作为参考角度的任何已知偏航角(YA)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述固定点是摄像装置(3)的位置或牵引杆(4)的位置。

4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，第一和第二角度估计(α1、α2)的计算包括在第一和第二图像上确定所述固定点与所述第一和第二特征(F1、F2)之间的光线(R)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，摄像装置校准信息用于将所述第一和/或第二特征(F1、F2)的位置转换为光线。

6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，除了所述第一和第二特征(F1、F2)外，拖车(2)的至少另一特征被用于偏航角(YA)的计算。

7.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，通过基于至少两个角度估计构建的中值计算偏航角(YA)。

8.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，偏航角(YA)是通过建立至少两个角度估计的平均值或通过使用应用于所述角度估计的统计方法来计算的。

9.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，还包括确定角度窗口的步骤，其中，所述角度窗口包括围绕偏航角(YA)的上限和下限，确定导致所述角度窗口内的角度估计的一组特征，并将所确定的特征组用于未来的偏航角(YA)计算。

10.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，使计算出的偏航角(YA)值增加一特定份额或百分比，以对低估进行补偿。

11.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，摄像装置(3)是车辆(1)的后视摄像装置。