[发明专利]用于车辆路径规划的方法和系统

权利要求书

1.一种用于操作具有自动驾驶系统ADS和回退停止特征的车辆的方法，所述方法包括：

获取传感器数据和定位数据，所述传感器数据和定位数据包括关于所述车辆的周围环境的信息；

基于所述传感器数据和所述定位数据，确定所述车辆的所述周围环境中的可驾驶区域内的针对预测时间范围的多个候选路径，每个候选路径与基于至少一个成本参数的标称成本函数值相关联；

基于所获取的传感器数据和定位数据，确定位于所述车辆的所述周围环境中的目标车辆的针对所述预测时间范围的预期轨迹；

基于所述回退停止特征的在所述预测时间范围内的预测的执行，针对每个候选路径确定关于所述目标车辆的预期轨迹与所述车辆的一组停止位置之间的重叠的重叠成本参数；

通过基于所述标称成本函数值和所述重叠成本参数计算成本函数来从所述多个候选路径中选择候选路径；以及

在输出端生成控制信号，以控制所述车辆遵循所选择的所述候选路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述回退停止特征的所述预测的执行包括所述回退停止特征的在每个候选路径内的预测的执行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述一组停止位置包括基于所述回退停止特征的在所述预测时间范围内的预测的执行的至少两个停止位置。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述至少一个成本参数基于与路点的接近程度、路径距离和路径平滑度中的至少一个。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，从所述多个路径中选择所述候选路径的步骤包括：

基于所述标称成本函数值和所述重叠成本参数来确定每个候选路径的总成本函数值；

选择与最低总成本函数值相关联的所述候选路径。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：

基于所获取的传感器数据和定位数据，从多个预定义场景中确定场景；

其中，针对每个候选路径确定所述重叠成本参数的步骤进一步基于所确定的场景。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储被配置为由车辆控制系统的一个或多个处理器执行一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法的指令。

8.一种用于操作具有自动驾驶系统ADS和回退停止特征的车辆的控制装置，所述控制装置包括控制电路，所述控制电路被配置为：

获取传感器数据和定位数据，所述传感器数据和定位数据包括关于所述车辆的周围环境的信息；

基于所述传感器数据和所述定位数据，确定所述车辆的所述周围环境中的可驾驶区域内的针对预测时间范围的多个候选路径，每个候选路径与基于至少一个成本参数的标称成本函数值相关联；

基于所获取的传感器数据和定位数据，确定位于所述车辆的所述周围环境中的目标车辆的针对所述预测时间范围的预期轨迹；

基于所述回退停止特征的在所述预测时间范围内的预测的执行，针对每个候选路径确定关于所述目标车辆的预期轨迹与所述车辆的一组停止位置之间的重叠的重叠成本参数；

通过基于所述标称成本函数值和所述重叠成本参数计算成本函数来从所述多个候选路径中选择候选路径；以及

在输出端生成控制信号，以控制所述车辆遵循所选择的所述候选路径。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述回退停止特征的所述预测的执行包括所述回退停止特征的在每个候选路径内的预测的执行。

10.根据权利要求8或9所述的系统，其中，一组累积停止位置包括基于所述回退停止特征的在所述预测时间范围内的预测的执行的至少两个停止位置。

11.根据权利要求8至10中的任一项所述的系统，其中，所述至少一个成本参数基于与路点的接近度、路径距离和路径平滑度中的至少一个。