[发明专利]数控装置及工业机械控制系统

权利要求书

1.一种数控装置，其对具有第1坐标系的第1工业机械和具有第2坐标系并能够移动的第2工业机械进行控制，

该数控装置的特征在于，具有：

坐标管理部，其将表示所述第1工业机械的机械原点即第1机械原点和所述第2工业机械的机械原点即第2机械原点之间的位置关系的机械原点偏移数据，与所述第1机械原点或者所述第2机械原点的移动相应地进行更新；以及

干涉检查处理部，其基于将所述第1工业机械模型化后的第1干涉物定义区域的所述第1坐标系中的位置、将所述第2工业机械模型化后的第2干涉物定义区域的所述第2坐标系中的位置和所述更新后的机械原点偏移数据，对所述第1工业机械和所述第2工业机械的干涉进行检测。

2.根据权利要求1所述的数控装置，其特征在于，

所述第1工业机械具有用于进行工件的加工的多个第1轴，

所述第2工业机械在能够移动的基座上具有用于进行所述工件的加工的多个第2轴，

所述坐标管理部与所述基座的移动相应地对所述机械原点偏移数据进行更新，

所述干涉检查处理部基于与通过基于所述第1机械原点的所述第1坐标系将所述第1工业机械模型化后的所述第1干涉物定义区域相关的第1干涉物定义数据和所述多个第1轴的位置数据，对所述第1干涉物定义区域的位置进行逐次计算，基于与通过基于所述第2机械原点的所述第2坐标系将所述第2工业机械模型化后的所述第2干涉物定义区域相关的第2干涉物定义数据和所述多个第2轴的位置数据，对所述第2干涉物定义区域的位置进行逐次计算，基于计算出的所述第1干涉物定义区域的位置及所述第2干涉物定义区域的位置和所述更新后的机械原点偏移数据，对所述第1工业机械和所述第2工业机械的干涉进行检测。

3.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述第2工业机械具有伺服电动机，该伺服电动机对所述基座进行移动驱动，

所述坐标管理部基于所述伺服电动机的位置指令数据或者位置反馈数据，对所述机械原点偏移数据进行更新。

4.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述第2工业机械具有致动器，该致动器对所述基座进行移动驱动，

所述坐标管理部基于所述致动器的位置数据，对所述机械原点偏移数据进行更新。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的数控装置，其特征在于，

所述第1工业机械是工作机械，所述第2工业机械是机器人。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的数控装置，其特征在于，

还具有机器学习装置，该机器学习装置对所述第1工业机械和所述第2工业机械的干涉检测进行学习，

所述机器学习装置具有：

观测部，其从所述干涉检查处理部取得干涉信息，将所述干涉信息和干涉时的加工程序信息相关联的状态信息进行输出，该干涉信息包含检测到干涉时的所述第1干涉物定义区域的位置信息及检测到干涉时的所述第2干涉物定义区域的位置信息；以及

学习部，其对所述状态信息进行学习，将对干涉的有无进行推测得到的信息即干涉警报事前信息输出至所述干涉检查处理部。