[发明专利]驾驶辅助装置、学习装置、驾驶辅助方法、驾驶辅助程序、学习完成模型的生成方法、学习完成模型生成程序

说明书

本发明获得一种能够基于物体检测信息更适当地进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置。本公开的驾驶辅助装置的特征在于，包括：获取部，其获取表示由搭载在车辆上的传感器得到的车辆周围的物体的检测结果的物体检测信息；推理部，其使用根据物体检测信息对用于进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助信息进行推理的驾驶辅助用学习完成模型，根据从获取部输入的物体检测信息输出驾驶辅助信息；以及评价部，其对于从获取部输入的物体检测信息计算对驾驶辅助用学习完成模型的输出的影响程度来作为评价值，推理部基于从获取部输入的物体检测信息中评价部计算出的评价值大于规定阈值的物体检测信息，输出驾驶辅助信息。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置、学习装置、驾驶辅助方法、驾驶辅助程序、学习完成模型的生成方法、学习完成模型生成程序。

背景技术

已开发了基于从车载传感器输出的物体检测信息来进行驾驶辅助的技术。例如，在自动驾驶车辆中，基于通过车载传感器得到的车辆周围的障碍物的检测结果，决定车辆应该采取的行动，进行车辆控制。此时，不是基于由车载传感器检测到的所有物体来决定车辆应该采取的行动，而是只基于对车辆控制有影响的物体来决定车辆的行动，从而能进行更适当的车辆控制。

例如，专利文献1所记载的自动行驶系统仅将在预先设定的行驶区域的内部的物体检测为障碍物，来进行车辆的控制，以避免与检测到的障碍物发生碰撞。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2019-168888号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，从中央车道向左车道进行车道变更时，存在行驶在右车道上的车辆等即使是在同一道路上行驶的物体也不需要考虑车辆的行动判断的物体。而且，如果基于这种物体的检测结果进行行动判断，则有可能进行不适当的行动判断。

本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的是为了获得一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置能够基于物体检测信息更适当地对车辆进行驾驶辅助。

用于解决技术问题的技术手段

本公开所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，包括：获取部，该获取部获取物体检测信息，所述物体检测信息表示由搭载在车辆上的传感器得到的车辆周围的物体的检测结果；推理部，该推理部使用驾驶辅助用学习完成模型，根据从获取部输入的物体检测信息来输出驾驶辅助信息，所述驾驶辅助用学习完成模型根据物体检测信息对用于进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助信息进行推理；以及评价部，该评价部对于从获取部输入的物体检测信息，计算对驾驶辅助用学习完成模型的输出的影响程度来作为评价值，推理部基于从获取部输入的物体检测信息中的、评价部所计算出的评价值大于规定阈值的物体检测信息，输出驾驶辅助信息。

发明效果

本公开所涉及的驾驶辅助装置包括：推理部，该推理部使用驾驶辅助用学习完成模型，根据从获取部输入的物体检测信息来输出驾驶辅助信息，所述驾驶辅助用学习完成模型根据物体检测信息对用于进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助信息进行推理；以及评价部，该评价部对于从获取部输入的物体检测信息，计算对驾驶辅助用学习完成模型的输出的影响程度来作为评价值，推理部基于从获取部输入的物体检测信息中的、评价部所计算出的评价值大于规定阈值的物体检测信息，输出驾驶辅助信息，因此，基于评价值较大的物体检测信息来输出驾驶辅助信息，从而能够更适当地基于物体检测信息来进行车辆的驾驶辅助。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的自动驾驶系统1000的结构的结构图。

图2是示出实施方式1所涉及的驾驶辅助装置100的结构的结构图。

图3是表示实施方式1所涉及的驾驶辅助装置100的硬件结构的硬件结构图。

图4是示出实施方式1所涉及的驾驶辅助装置100的动作的流程图。

图5是用于说明第一预处理的具体示例的概念图。