[发明专利]用于处理记录的图像中的对象的计算设备和方法

权利要求书

1.一种由计算设备(11)执行的用于处理结构的一个或多个记录的图像中的对象的方法，所述方法包括：

从一个或多个移动设备接收(301)所述结构的至少两个记录的图像；

基于所述至少两个记录的图像中的所述结构和/或所述对象，垂直和/或水平地对齐(303)所述至少两个记录的图像；

通过比较在所对齐的至少两个记录的图像中的所述对象的位置值来计算(307)在所述至少两个记录的图像中的所述对象的位置相似度；

通过比较在所对齐的至少两个记录的图像中的所述对象的视觉特征来计算(308)在所述至少两个记录的图像中的所述对象的视觉相似度；以及

基于所计算的位置相似度和所计算的视觉相似度确定(309)所述对象在所述至少两个记录的图像中是否是相同的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，计算(308)视觉相似度包括：以所述至少两个记录的图像作为输入来执行机器学习模型。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，还包括：

在围绕所述结构的轨道中拍摄的每个记录的图像中视觉地检测(302)所述对象以获得在每个记录的图像中检测到的对象的边界框。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，对齐(303)包括：在所述轨道内的所述至少两个记录的图像之间执行粗略垂直结构对齐。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，对齐(303)包括以下中的一个或多个：

使用所述边界框估计在一个记录的图像中每个检测到的对象的中心；

从每个检测到的对象的所述中心获得平均中心位置，并且将所述平均中心位置定义为每个记录的图像的所述中心；

从每个记录的图像获得所述平均中心位置，并且将所述平均中心位置定义为当前轨道中的结构的中心；和

估计每个记录的图像和轨道之间的偏移量，所述偏移量将用于计算检测到的对象和现有对象之间的相似度。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其中，对齐所述至少两个记录的图像包括：分别估计每个记录的图像的中心，以保持相邻的记录的图像之间的所述位置相似度。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，计算(307)位置相似度包括以下中的一个或多个：

计算每个边界框的中心；

基于偏移量更新所述中心；

通过所述边界框的所述中心之间的任何距离测量来计算所述位置相似度。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，还包括：

通过围绕所述结构的视角对所述至少两个记录的图像按照顺序进行排序(304)。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

根据所排序的顺序估计(305)在所述至少两个记录的图像中的结构区域。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：将感兴趣区域认为(306)是所述结构区域的一半，然后基于所述感兴趣区域，选择质心在所述感兴趣区域内的一个或多个对象。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，还包括：

将所述对象计数(310)为新对象，条件是所述对象被确定为在所述至少两个记录的图像中不是相同的。

12.一种包括指令的计算机程序产品，当在至少一个处理器上执行所述指令时，所述指令使所述至少一个处理器执行如由计算设备执行的根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有包括指令的计算机程序产品，当在至少一个处理器上执行所述指令时，所述指令使所述至少一个处理器执行如由计算设备执行的根据权利要求1-11中任一项所述的方法。