[发明专利]检测传感器故障的方法、控制系统、自动导引车和移动机器人

说明书

一种检测自动导引车AGV(10)中的传感器故障的方法，该方法包括针对处于该AGV(10)的运动状态(78a，78b，78c)的至少两个不同对(88a、88b)的轮单元(12；12a‑12d)，基于来自轮传感器(66)和/或转向传感器(44)的传感器数据计算该AGV(10)的主体(16)的至少一个运动变量(80a，80b，82，84)的运动值(86a，86b)；针对至少一个运动变量(80a，80b，82，84)，计算至少两个不同对(88a，88b)的该运动值(86a，86b)之间的差(90)；以及如果该至少一个差(90)中的一个差超过与该相应运动变量(80a，80b，82，84)相关联的阈值，则确定该轮传感器(66)和该转向传感器(44)中的一个传感器或多个传感器存在故障。

技术领域

本公开总体上涉及传感器故障的检测。特别地，提供了一种检测自动导引车AGV中的传感器故障的方法、一种用于检测AGV中的传感器故障的控制系统、一种包括控制系统的AGV以及一种包括工业机器人和AGV的移动机器人。

背景技术

一些自动导引车(AGV)(诸如自主移动机器人)包括三个或更多个轮单元，每个轮单元包括能够围绕轮轴线独立地驱动并且能够围绕垂直于相关联轮轴线的转向轴线独立地转向的牵引轮。具有三个此类可独立控制的牵引轮的AGV需要来自每个牵引轮的高精度位置信息，以便保证精确的运动而不生成内力和滑动。为此，针对每个牵引轮，AGV可以包括用于确定牵引轮相针对轮轴线的旋转参数的轮传感器和用于确定牵引轮相针对转向轴线的旋转参数的转向传感器。安全性也是用于AGV的基本设计要求。为了提供此类安全性，对AGV的移动进行可靠的估计以及AGV能够检测各种内部故障(诸如传感器故障)是非常重要的。

为了检测传感器故障，轮传感器和转向传感器可以是经安全评级的。此类经安全评级的传感器可以自动进行故障通信。检测传感器故障的另一个解决方案是引入传感器冗余。在上面的示例中，每个轮单元然后可以包括两个轮传感器和两个转向传感器。当来自相同类型和相同轮单元中的两个传感器的读数不同时，可以断定传感器中的一个出现故障。这两种解决方案的共同之处在于它们既复杂又昂贵。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种检测自动导引车AGV中的传感器故障的成本有效的方法。

本公开的进一步的目的是提供一种检测AGV中的传感器故障的简单方法。

本公开的更进一步的目的是提供一种检测AGV中的传感器故障的可靠方法。

本公开的更进一步的目的是提供一种检测AGV中的传感器故障的方法，该方法可以快速检测传感器故障。

本公开的更进一步的目的是提供一种检测AGV中的传感器故障的方法，该方法可以精确地检测传感器故障。

本公开的更进一步的目的是提供一种检测AGV中的传感器故障的方法，该方法组合实现了前述目的中的几个或全部目的。

本公开的更进一步的目的是提供一种用于检测AGV中的传感器故障的控制系统，该控制系统实现了前述目的中的一个、几个或全部目的。

本公开的更进一步的目的是提供一种实现前述目的中的一个、几个或所有目的的AGV。

本公开的更进一步的目的是提供一种实现前述目的中的一个、几个或所有目的的移动机器人。