[发明专利]结构光编码方法、编解码方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种结构光编码方法，其特征在于，所述结构光编码为二值条纹码，所述二值条纹码包括n幅格雷码主码以及m幅移动辅码，其中，第n幅所述格雷码主码与m幅所述移动辅码之间平移设置，将所述格雷码主码作为编码的整数部分，将所述移动辅码作为小数部分，在原有格雷码主码的边界的基础之上，形成多个新的特征边界，所述多个特征边界唯一且全面覆盖格雷码主码；

对于任一特征边界，其对应的移动辅码的编码值x＝(s+E_dir*E_idx)/(2*s)；

其中，s表示格雷码码字宽度，E_dir表示移动辅码的等效移动方向，第n幅格雷码主码为参考基准S0，若所述特征边界位于所述参考基准S0上，则E_dir＝0；若所述特征边界位于参考边界的左侧，则E_dir＝-1，所述参考边界为参考基准S0上与所述特征边界最邻近的边界；若所述特征边界位于所述参考边界的右侧，则E_dir＝+1；E_idx表示移动辅码的等效移动像素位，其大小为所述特征边界与所述参考边界之间序号差的绝对值。

2.根据权利要求1所述的一种结构光编码方法，其特征在于，所述特征边界将所述格雷码主码细分为若干最小单元，每个所述最小单元的大小与投影仪的像素点相同设置。

3.根据权利要求1所述的结构光编码方法，其特征在于，所述格雷码主码幅数其中，period表示格雷码周期数，其值等于投影仪X方向分辨率/码字宽度；ceil()表示向上取整函数；所述移动辅码的幅数m＝2*n-1。

4.根据权利要求1所述的一种结构光编码方法，其特征在于，所述第n幅格雷码主码与m幅所述移动辅码之间平移设置时，每次平移一个像素点设置。

5.一种结构光编解码方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1根据权利要求1至4任一项所述的结构光编码方法生成二值条纹码，所述二值条纹码中将所述格雷码主码作为编码的整数部分，将所述移动辅码作为小数部分，在原有格雷码主码的边界的基础之上，形成多个新的特征边界，所述多个特征边界唯一且全面覆盖格雷码主码；

S2使用所述二值条纹码进行投影，获取投影图像；

S3对所述投影图像按顺序结合并进行解码，以确定绝对编码值K：所述绝对编码值K＝k+x，其中，k为所述格雷码主码的编码值，x为所述移动辅码的编码值；

对于任一特征边界，其对应的移动辅码的编码值x＝(s+E_dir*E_idx)/(2*s)；

其中，s表示格雷码码字宽度，E_dir表示移动辅码的等效移动方向，第n幅格雷码主码为参考基准S0，若所述特征边界位于所述参考基准S0上，则E_dir＝0，所述参考边界为参考基准S0上与所述特征边界最邻近的边界；若所述特征边界位于所述参考边界的左侧，则E_dir＝-1；若所述特征边界位于所述参考边界的右侧，则E_dir＝+1；E_idx表示移动辅码的等效移动像素位，其大小为所述特征边界与所述参考边界之间序号差的绝对值。

6.根据权利要求5所述的一种结构光编解码方法，其特征在于，使用第n幅格雷码主码为参考基准S0，所述步骤S3包括如下步骤：

S31解码格雷码主码，获取格雷码主码的编码值k；

S32查找所述第n幅格雷码主码与m幅所述移动辅码以获取指定序号对应的特征边界，基于所述特征边界与参考边界的相对位置确定对应所述特征边界的编码值x大小，所述参考边界为参考基准S0上与所述特征边界最邻近的边界；

S33基于所述格雷码主码的编码值k与所述移动辅码的编码值x获取绝对编码值K大小。