[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶设备在当前时刻的状态数据；

根据所述状态数据，预测在下一时刻针对所述无人驾驶设备的控制量，作为基准控制量；

将所述状态数据输入到预设的控制量误差预测模型中，得到在所述下一时刻针对所述无人驾驶设备的控制量实际误差，所述控制量误差预测模型包含有第一子模型和第二子模型，所述控制量实际误差是根据第一控制量基础误差和第一偏量确定出的，或是根据所述第一控制量基础误差和第二偏量确定出的，所述第一控制量基础误差是根据所述状态数据确定出的针对所述下一时刻的所述无人驾驶设备的控制量基础误差，所述第一偏量是在所述无人驾驶设备在所述当前时刻对应的控制量变化频率大于第一设定频率时，通过所述第一子模型确定出的在所述下一时刻针对所述无人驾驶设备的控制量误差偏量，所述第二偏量是在所述控制量变化频率不大于所述第一设定频率时，通过所述第二子模型确定出的在所述下一时刻针对所述无人驾驶设备的控制量误差偏量，所述控制量变化频率是根据所述无人驾驶设备在所述当前时刻之前设定时间段的历史状态数据以及历史控制量确定出的；

根据所述控制量实际误差以及所述基准控制量，确定在所述下一时刻针对所述无人驾驶设备的实际控制量；

根据所述实际控制量，对所述无人驾驶设备进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述状态数据输入到预设的控制量误差预测模型中，得到在所述下一时刻针对所述无人驾驶设备的控制量实际误差，具体包括：

确定所述控制量误差预测模型在上一时刻针对所述当前时刻所确定出的控制量误差，作为参照控制量误差；

将所述状态数据以及所述参照控制量误差输入到所述控制量误差预测模型中，得到针对所述下一时刻的控制量误差。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备在所述当前时刻之前设定时间段的历史状态数据以及历史控制量，确定所述无人驾驶设备在所述当前时刻对应的控制量变化频率，具体包括：

针对所述设定时间段中包含的每个历史时刻，根据该历史时刻对应的历史控制量以及该历史时刻的下一历史时刻对应的历史状态数据，确定该历史时刻对应的历史控制量偏差；

根据每个历史时刻对应的历史控制量偏差，确定所述无人驾驶设备在所述当前时刻对应的控制量变化频率。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述第一子模型，确定在所述下一时刻针对所述无人驾驶设备的控制量误差偏量，作为第一偏量，具体包括：

确定所述第一子模型在上一时刻输出的所述无人驾驶设备在所述当前时刻的控制量误差偏量，作为第一基准偏量，确定所述第二子模型在上一时刻输出的所述无人驾驶设备在所述当前时刻的控制量误差偏量，作为第二基准偏量，以及获取在上一时刻确定出的针对所述当前时刻的所述无人驾驶设备的控制量基础误差，作为第二控制量基础误差；

将所述第二控制量基础误差、所述第一基准偏量以及所述第二基准偏量输入到所述第一子模型中，得到所述第一偏量。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述第二子模型，确定在所述下一时刻针对所述无人驾驶设备的控制量误差偏量，作为第二偏量，具体包括：

确定所述第一子模型在上一时刻输出的所述无人驾驶设备在所述当前时刻的控制量误差偏量，作为第一基准偏量，确定所述第二子模型在上一时刻输出的所述无人驾驶设备在所述当前时刻的控制量误差偏量，作为第二基准偏量；

将所述第一基准偏量以及所述第二基准偏量输入到所述第二子模型中，得到所述第二偏量。