[发明专利]飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置及方法

权利要求书

1.一种飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置，其特征在于，包括机座(1)、基准板(2)、基准板定位销(3)、压板(4)、压紧螺栓(5)、压紧螺母(6)和测距传感器(7)；

所述基准板(2)包括测量靶板(201)，所述测量靶板(201)与所述机座(1)同轴设置，所述测量靶板(201)的外侧圆周上开设至少六个非均匀分布的第一孔(2011)，所述测距传感器(7)设于所述机座(1)上且用于测量所述测量靶板(201)上设置的曲面或平面；

所述机座(1)为钻铆执行机构的压脚，所述基准板(2)通过所述基准板定位销(3)固定于所述机座(1)的端面上，所述压板(4)的一端面贴设于所述机座(1)，所述压板(4)的另一端面贴设于所述压紧螺母(6)，所述压紧螺母(6)套设在所述压紧螺栓(5)上且用于压紧所述基准板(2)；

所述基准板(2)还包括定位板(202)、定位板销轴和测量靶板销轴；所述定位板销轴、所述测量靶板销轴均穿设于所述定位板(202)，所述测量靶板(201)的端面贴设于所述定位板(202)的端面，所述定位板(202)上的安装孔与所述机座(1)上的凸起相适配，所述定位板销轴插入所述机座(1)上的定位孔内，所述测量靶板销轴用于确定所述定位板(202)和所述测量靶板(201)之间的相对关系。

2.根据权利要求1所述的飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置，其特征在于，所述测量靶板(201)的内侧圆周上开设多个均匀分布的第二孔(2012)。

3.根据权利要求2所述的飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置，其特征在于，所述第二孔(2012)至少为六个。

4.根据权利要求2所述的飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置，其特征在于，所述测量靶板(201)上开设中心孔(2013)，螺栓穿设于所述中心孔(2013)，所述测量靶板(201)通过所述螺栓相对于所述机座(1)进行旋转。

5.一种基于如权利要求1-4中任一项所述的飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置的自标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用测距传感器对测量靶板上设置的曲面或平面进行测量，确定第一方程；

以设定角度至少旋转五次所述测量靶板并依次对旋转后的所述测量靶板的曲面或平面进行测量，确定对应的多个方程；

求解以每一个方程建立的方程组，标定所述测距传感器的位置参数和姿态参数。