[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括第一转动机构(1)、第二转动机构(2)、升降机构(3)和夹具(4)；

所述第一转动机构(1)包括驱动器(11)、转轴(12)、轴套(13)和齿轮箱(14)，所述驱动器(11)的输出端与所述转轴(12)的第一端相连，所述转轴(12)的第二端与所述齿轮箱(14)相连，所述轴套(13)可转动地套设在所述转轴(12)外，所述轴套(13)的第一端与所述升降机构(3)的输出端相连，所述轴套(13)的第二端位于所述齿轮箱(14)内，且可相对于所述齿轮箱(14)转动，所述齿轮箱(14)的转动轴线和所述转轴(12)的转动轴线同轴；

所述第二转动机构(2)包括太阳齿轮(21)、行星齿轮(22)、蜗杆(23)和蜗轮(24)，所述太阳齿轮(21)可转动地位于所述齿轮箱(14)内，且与所述轴套(13)的第二端同轴相连，所述行星齿轮(22)可转动地位于所述齿轮箱(14)内，且与所述太阳齿轮(21)相啮合，所述行星齿轮(22)的转动轴线和所述太阳齿轮(21)的转动轴线平行，所述蜗杆(23)的第一端与所述行星齿轮(22)同轴相连，所述蜗杆(23)的第二端伸出所述齿轮箱(14)，且与所述蜗轮(24)相啮合，所述蜗轮(24)的转动轴线垂直于所述蜗杆(23)的转动轴线；

所述夹具(4)与所述蜗杆(23)相连。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述轴套(13)包括套筒(131)和连板(132)；

所述套筒(131)可转动地套设在所述转轴(12)外，且与所述转轴(12)同轴，所述套筒(131)的第一端与所述连板(132)的第一板面相连，所述套筒(131)的第二端与所述太阳齿轮(21)同轴相连；

所述连板(132)的第二板面与所述升降机构(3)的输出端相连。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述轴套(13)还包括第一轴承(133)，所述第一轴承(133)插接在所述连板(132)的第二板面，且与所述套筒(131)同轴，所述第一轴承(133)的内径小于所述套筒(131)的内径，所述第一轴承(133)的内壁与所述转轴(12)的外壁滑动配合。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述轴套(13)还包括突面法兰(134)，所述突面法兰(134)可滑动地同轴套设在所述套筒(131)外，所述突面法兰(134)用于插接在固定台架(100)内。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述转轴(12)的第二端具有法兰板(15)，所述法兰板(15)与所述转轴(12)同轴，所述法兰板(15)的板面与所述齿轮箱(14)的外壁相连。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述齿轮箱(14)包括箱体(141)和第一夹持筒(142)；

所述箱体(141)内具有用于容置所述太阳齿轮(21)和所述行星齿轮(22)的第一空腔(A)；

所述第一夹持筒(142)位于所述箱体(141)的背离所述驱动器(11)的一侧，且与所述齿轮箱(14)的转动轴线平行，所述第一夹持筒(142)的第一端与所述箱体(141)的外壁相连，所述第一夹持筒(142)内具有用于容置所述蜗轮(24)和所述蜗杆(23)的第二空腔(B)。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述齿轮箱(14)还包括第二轴承(144)和第三轴承(145)；

所述第二轴承(144)位于所述第一空腔(A)内，且与所述行星齿轮(22)同轴，所述第二轴承(144)插接在所述箱体(141)的内壁，所述第二轴承(144)同轴套接在所述转轴(12)的第一端处；

所述第三轴承(145)位于所述第二空腔(B)内，且与所述行星齿轮(22)同轴，所述第三轴承(145)插接在所述第一夹持筒(142)的内壁，所述第三轴承(145)同轴套接在所述转轴(12)的第二端处。