[发明专利]质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质

权利要求书

1.一种质心轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取足式机器人在目标位置的目标状态数据；

创建第一关系数据，所述第一关系数据指示间隔时长t与所述足式机器人的质心位置P(t)之间的关系，所述第一关系数据包括第一常数λ₁；

根据目标移动时长及所述第一关系数据，确定所述足式机器人在所述目标位置的预测状态数据；

根据所述目标状态数据及所述预测状态数据之间的状态数据误差，创建第二关系数据，所述第二关系数据指示目标数值J与所述状态数据误差之间的正相关关系；

创建第一摩擦力约束条件，所述第一摩擦力约束条件指示所述足式机器人的至少一个足与地面接触而受到的作用力所满足的摩擦力约束条件，所述第一摩擦力约束条件中包括所述第一常数λ₁；

根据所述第二关系数据，确定在满足所述第一摩擦力约束条件的情况下，所述目标数值J为最小值时所述第一常数λ₁的取值，获取取值已确定的第一常数λ₁对应的第一关系数据，取值已确定的第一常数λ₁对应的第一关系数据用于表示所述足式机器人的质心轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述创建第一摩擦力约束条件，包括：

创建所述足式机器人的至少一个足对应的第三关系数据，所述至少一个足对应的第三关系数据分别指示所述至少一个足与地面接触而受到的作用力与间隔时长t之间的关系，所述第三关系数据包括所述第一常数λ₁；

根据所述至少一个足对应的第三关系数据，创建所述第一摩擦力约束条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标状态数据及所述预测状态数据之间的状态数据误差，创建第二关系数据，包括：

根据所述状态数据误差及所述第三关系数据，创建所述第二关系数据，所述第二关系数据指示所述目标数值J与所述状态数据误差及所述至少一个足与地面接触而受到的作用力的二次项之间的正相关关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述足式机器人配置有目标数量的足，所述目标数量为不小于3的正整数；所述第一摩擦力约束条件指示所述足式机器人的一个或两个足与地面接触而受到的作用力所满足的摩擦力约束条件；

所述根据所述状态数据误差及所述第三关系数据，创建所述第二关系数据，包括：

创建所述足式机器人的至少三个足对应的第四关系数据，所述至少三个足对应的第四关系数据分别指示所述至少三个足与地面接触而受到的作用力与间隔时长t之间的关系，所述第四关系数据包括所述第一常数λ₁和第二常数λ₂；

根据所述状态数据误差、所述一个或两个足对应的第三关系数据及所述至少三个足对应的第四关系数据，创建所述第二关系数据，所述第二关系数据指示所述目标数值J与所述状态数据误差、所述一个或两个足与地面接触而受到的作用力的二次项、及所述至少三个足与地面接触而受到的作用力的二次项之间的正相关关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二关系数据，确定在满足所述第一摩擦力约束条件的情况下，所述目标数值J为最小值时所述第一常数λ₁的取值，包括：

根据所述至少三个足对应的第四关系数据，创建第二摩擦力约束条件，所述第二摩擦力约束条件指示所述足式机器人的至少三个足与地面接触而受到的作用力所满足的摩擦力约束条件，所述第四关系数据中包括所述第一常数λ₁和所述第二常数λ₂；

根据所述第二关系数据，确定在满足所述第一摩擦力约束条件及所述第二摩擦力约束条件的情况下，所述目标数值J为最小值时所述第一常数λ₁和所述第二常数λ₂的取值。