[发明专利]一种驾驶辅助系统安全停车装置及方法

说明书

本发明提出一种驾驶辅助系统安全停车装置和方法，其通过在驾驶辅助系统激活后，首先对安全停车触发条件进行持续判定，触发后，系统控制车辆开始减速，并向周边车辆发出危险报警信号，同时对实时交通环境信息进行判定和处理，调整减速度和减速控制方法，持续进行横向控制，直到车辆安全刹停，并保持停车状态，直到外界干预，以完成安全停车。该装置和方法在驾驶员对车辆长时间不进行必要的干预，或者驾驶员不具备干预能力时，可主动控制车辆进行减速停车，避免驾驶员滥用，或者驾驶员突发疾病无法驾驶造成的安全事故。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及在驾驶员长时间无法进行车辆接管时，车辆安全停车技术。

背景技术

智能驾驶作为辅助控制系统，需要驾驶员对车辆进行必要的干预，当驾驶员不具备干预能力时，依靠驾驶辅助系统对车辆进行持续的控制是不安全，也不明智的，存在极大的安全风险。目前，在驾驶辅助系统判断驾驶员不具备接管能力，或者驾驶员故意不进行接管时，驾驶辅助系统会分两类进行处理，一种是系统直接退出控制，如沃尔沃，另一种则是控制车辆在本车道减速刹停，如特斯拉。直接退出控制类型，逻辑过于简单直接，安全风险大，减速刹车控制类，判定条件过于单一，并且存在无法刹停的风险。

专利文献CN106564505A公开了一种自主车辆的安全停车装置及安全停车方法，是针对电磁兼容问题，导致辅助驾驶系统无法自动进行控制时，系统的安全停车方法。专利文献CN109367544A公开了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，是哟中自动驾驶车辆的冗余装置，针对主控制模块故障时，采用辅助控制模块进行安全停车的方法。它们都仍然存在判定条件考虑不全面，或者控制逻辑比较复杂的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种驾驶辅助系统安全停车装置及方法，在驾驶辅助系统激活运行过程中，当驾驶员无法接管车辆时，通过对各种条件进行充分、合理的判断，并通过清晰的逻辑，完成车辆的安全停车策略，避免继续行驶造成的车祸风险。

本发明的技术方案如下：

本发明一方面提出一种驾驶辅助系统安全停车装置，其包括进入判定模块，车辆纵向控制模块，车辆横向控制模块，报警提示模块，停车处理模块以及退出判定模块。

本装置的进入判定模块，为驾驶辅助激活状态下，持续对整车状态，以及驾驶员接管能力进行判定的模块，用于在驾驶员长时间不在线，或者系统失效时，触发安全停车功能。

具体地，对于配置有驾驶员状态监测系统车型，当驾驶员疲劳状态超过设定第一疲劳阈值持续超过第一设定时间，或者驾驶员注意力不在行车方向持续超过第二设定时间，或者握力方向盘发出驾驶员脱手标志位为脱手状态，且持续时间超过第三设定时间，则进入判定模块将触发标志位置位。

对于无驾驶员状态监测系统，或者驾驶员状态监测系统失效的车辆，采用转向助力系统上驾驶员手力矩大小来监测驾驶员状态，当所述手力矩小于第一手力矩阈值持续超过第四设定时间，则进入判定模块将触发标志位置位。

对于有冗余控制系统的车型，当关键传感器或者控制器失效，导致车辆的纵向和横向控制由冗余系统接管，并且持续超过第五设定时间，进入判定模块将触发标志位置位。

本装置的车辆纵向控制模块，用于在判定模块触发标志位置位后，系统安全停车计时器开始计时，系统限制动力系统在驾驶员油门踏板请求小于第一设定油门开度阈值时，不响应驾驶员油门请求，并按照实际工况中系统计算的各目标减速度中的最小减速度控制动力系统和制动系统进行减速。

系统安全停车的基础减速度为a₁，该减速度根据车辆实际车速分段标定，并且最小不超过第一设定减速度阈值。

系统收到设置目标巡航车速小于当前实际车速时，系统的目标巡航车速减速度为a₂。