[发明专利]AR眼镜的位姿确定方法、装置及设备、存储介质

说明书

本发明提供一种AR眼镜的位姿确定方法、装置及设备、存储介质，结果更为准确。AR眼镜处于可移动厢体内部，可移动厢体内设置有摄像头；所述AR眼镜上设置有N1个第一标记件，该方法包括：从第一摄像头当前采集的图像中检测出第一标记件；在被检出第一标记件的数量达到M1时，获取每一被检出第一标记件在图像中的观测位置信息；获取被检出第一标记件在第一坐标系中的第一位置信息，第一坐标系为AR眼镜所应用的坐标系；根据各个被检出第一标记件的第一位置信息以及观测位置信息，计算出当前的第一转换关系；第一转换关系为第一坐标系到第一摄像头所应用的第二坐标系之间的转换关系，第一转换关系用于表征AR眼镜相对于第一摄像头的位姿关系。

技术领域

本发明涉及头戴式智能设备定位技术领域，尤其涉及一种AR眼镜的位姿确定方法、装置及设备、存储介质。

背景技术

AR增强现实技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，通过在现实空间叠加显示虚拟空间的内容来增强现实的感觉，广泛运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。

AR眼镜的应用场景分为室外、室内和可移动厢体，无论在哪种场景，通常都需要实现对AR眼镜的定位。室外场景下，可以通过AR眼镜自身携带的GPS来获得AR眼镜的位置信息。室内场景下，AR眼镜可以通过内置的摄像头、惯性测量器件等内置传感器进行inside-out SLAM(一种空间定位方式)获得位姿信息。

目前，在可移动厢体的场景下，同样采用通过内置传感器实现inside-out SLAM来获得位姿信息，但是，在可移动厢体处于运动的情况下，厢体内的光场受箱体外光照的影响，厢体的物体运动状态受到厢体本身的运动速度的影响，厢体外的环境相对于眼镜是运动的，就会使得通过内置传感器实现inside-out SLAM获得的位姿信息的精度下降。因此，上述方式应用于可移动厢体场景下时，仍无法获得AR眼镜准确的位姿信息。

发明内容

本发明提供一种AR眼镜的位姿确定方法、装置及设备、存储介质，结果更为准确。

本发明的第一方面提供了一种AR眼镜的位姿确定方法，所述AR眼镜处于可移动厢体内部，所述可移动厢体内设置有至少一个摄像头；所述AR眼镜上设置有N1个第一标记件，所述N1大于1；该方法包括：

从第一摄像头当前采集的图像中检测出第一标记件，所述第一摄像头为所述可移动厢体内设置的任一摄像头；

在被检出第一标记件的数量达到M1时，获取每一被检出第一标记件在所述图像中的观测位置信息；所述M1大于1且小于或等于N1；

获取被检出第一标记件在第一坐标系中的第一位置信息，所述第一坐标系为所述AR眼镜所应用的坐标系；

根据各个被检出第一标记件的第一位置信息以及观测位置信息，计算出当前的第一转换关系；所述第一转换关系为所述第一坐标系到所述第一摄像头所应用的第二坐标系之间的转换关系，所述第一转换关系用于表征所述AR眼镜相对于所述第一摄像头的位姿关系。

根据本发明的一个实施例，

所述第一转换关系包括所述AR眼镜从所述第一坐标系到所述第二坐标系的第一旋转矩阵与第一平移矩阵；

所述根据各个被检出第一标记件的第一位置信息以及观测位置信息，计算出当前的第一转换关系，包括：

获取针对所述第一坐标系与第二坐标系已构建的第一初始旋转矩阵与第一初始平移矩阵，所述第一初始旋转矩阵与第一初始平移矩阵中具有待求解的未知数；

针对每一被检出第一标记件，基于所述第一初始旋转矩阵与第一初始平移矩阵对该第一标记件的第一位置信息进行转换，以得到该第一标记件在所述第二坐标系中的估计位置信息；