[发明专利]一种水环境污染溯源系统

权利要求书

1.一种水环境污染溯源系统，其特征在于，包括数据采集模块、网络通信模块和控制中心；所述数据采集模块包括多光谱无人机巡检单元和水下无人机巡检单元；所述多光谱无人机巡检单元和水下无人机巡检单元通过网络通信模块将采集的信息传送给控制中心；所述水下无人机巡检单元包括水下无人机、水质传感器和巡检系统；所述水质传感器设置在水下无人机上；所述巡检系统控制水下无人机进行污染溯源；所述巡检系统通过以下方式控制无人机，

S101：水下无人机在污染水域投放并下潜，每下潜一定深度进行一次水质数据检测，与前一点数值进行比较，直达符合预定条件；

S102：在S101定位的高度平面上，记为起点，检测水质污染量，随机选择一定角度并行走一定步长，第二次检测水质污染量，之后随机选择角度并行走一定步长，第三次检测水质污染量；并将起点、第二次和第三次检测的数值进行比较；

S103：取点检测：数据比较后，选择其中污染值最大的点为圆心，以与到污染值第二大的点的距离为半径，选取与圆心呈90°、180°、270°夹角的3个点做检测，形成依次以圆周分布的第一检测点、第二检测点、第三检测点和第四检测点；

S104：如果有检测点污染量高于圆心，选取污染量最高的两个点回到S103步骤，重新取点检测；

如果所有检测点污染量均小于圆心污染量，则判断已接近污染源；在S104步骤中，将圆周的第一和第三个检测点作一个直线，将第二和第四个检测点作一个直线，将水域划分为4个扇形区，之后进行判断；

（1）如果存在3个检测点污染量大于圆心，则初步判定疑似存在多个污染源且标记圆心位置，并先选取污染量最高的两个点先继续做取点检测；

（2）如果存在2个检测点污染量大于圆心；

（21）如果第二检测点和第四检测点均大于圆心，则判断有可能有多个污染点，先取其中某个点与圆心做取点检测；

（22）如果S102中所有检测点落在一个扇形区内，且该扇形区有一个检测点和相邻检测点均大于圆心，则判断可能存在多个污染点，先取其中一点与圆心做取点检测；

（23）如果S102中有一个检测点不落在一个扇形区内，则选取污染量最高的两个点做取点检测。

2.根据权利要求1所述系统，其特征在于，水下无人机包括母船和子船；所述巡检系统设置在母船；所述母船通过巡检系统控制子船进行巡检，子船与母船之间通过光纤线缆实现数据通信。

3.根据权利要求2所述系统，其特征在于，所述巡检系统通过网络通信模块与控制中心通信，传输数据并接受指令。