[发明专利]一种基于水下无人机探测的水域水质监测方法

说明书

本发明提供一种基于水下无人机探测的水域水质监测方法，包括以下步骤：S101：水下无人机在污染水域投放并下潜，每下潜一定深度进行一次水质数据检测，与前一点数值进行比较，直达符合预定条件；S102：在S101定位的高度平面上，记为起点，检测水质污染量，随机选择一定角度并行走一定步长，第二次检测水质污染量，之后随机选择角度并行走一定步长，第三次检测水质污染量；并将起点、第二次和第三次检测的数值进行比较；S103：取点检测：数据比较后，选择其中污染值最大的点为圆心，以与到污染值第二大的点的距离为半径，并以该点为起点，进行圆周路径巡检；S104：圆周路径每经过90°角，依次进行一次水质检测，每个圆周形成4个检测点，如果有检测点污染量高于圆心，选取污染量最高的两个点回到S103步骤，从新进行新的圆周路径巡检；如果所有检测点污染量均小于圆心污染量，则判断已接近污染源。

发明领域

本发明属于水质监测的领域，尤其涉及一种基于水下无人机探测的水域水质监测方法。

背景技术

随着工业化的发展，许多河流、湖泊、水库、海洋地方都受到不同程度的污染，从而影响了生态，对居民生活造成影响、对居民健康构成危害、水下生物的生存都造成了威胁。特别是有些偷排或者污染泄露的情况，传统的水质监测方法很难准确找到污染源。而现在许多地方还是停留在人工收集污染信息的阶段。由于水下环境较为复杂，有些地方人力无法企及，有些地方人员到达有存在着人身安全问题。并且人工进行污染源寻找和检测，工作效率很低。

发明内容

本发明提供一种基于水下无人机探测的水域水质监测方法，可以通过水下无人机监测发现水质污染源。

本发明通过以下方式实现：

包括以下步骤：

S101：水下无人机在污染水域投放并下潜，每下潜一定深度进行一次水质数据检测，与前一点数值进行比较，直达符合预定条件；

S102：在S101定位的高度平面上，记为起点，检测水质污染量，随机选择一定角度并行走一定步长，第二次检测水质污染量，之后随机选择角度并行走一定步长，第三次检测水质污染量；并将起点、第二次和第三次检测的数值进行比较；

S103：取点检测：数据比较后，选择其中污染值最大的点为圆心，以与到污染值第二大的点的距离为半径，以与到污染值第二大的点的距离为半径，选取与圆心呈90°、180°、270°夹角的3个点做检测，形成以圆周分布的4个检测点；

S104：如果有检测点污染量高于圆心，选取污染量最高的两个点回到S103步骤，从新进行新的取点检测；

如果所有检测点污染量均小于圆心污染量，则判断已接近污染源。

进一步的，所述S104在判断接近污染源后，缩小步长从新执行S102到S104的步骤。

进一步的，将污染源作为圆心，向进行检测过的检测点作圆，形成污染圈，将污染量变化小于10%的设定为重污染圈；将污染量变化在10%-50%的定为中污染圈；将污染量变化大于50%的设定为轻污染圈，并通过可视化系统进行呈现并向控制中心进行预警。

进一步的，所述污染量通过水质传感器测得，可以是pH值传感器、浊度传感器、水中油传感器、水质硬度传感器、氨氮传感器、电导率传感器、溶解氧传感器、余氯传感器中的至少一种。

通过本发明的方法，可以在水域中快速排查污染源，并进行污染圈评价同时进行可视化呈现，为污染防范决策提供依据。

附图说明

图1为实施例1水下无人机做取点检测的示意图；

图2为水平面污染曲线示意图；

图3为水域污染可视化示意图；

图4位实施例2示意图。

具体实施方式