[发明专利]柔性升降装置和包括其的机器人底盘

权利要求书

1.一种柔性升降装置，其特征在于，

包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，

所述升降链条包括多个链节，所述多个链节首尾通过可转动轴销连接，所述链节内部中空，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端，所述升降链条上包括随升降链条的升降动态变化的分段点，所述升降端和所述分段点之间的升降链条为第一链条段，所述第一链条段沿预设的第一方向呈直线状，所述分段点与所述收放端之间的升降链条为第二链条段，所述第二链条段呈盘绕卷曲状；

所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降；

所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中沿顺时针或逆时针方向收放所述升降链条。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述装置包括两个背对背设置的升降链条，分别为第一升降链条和第二升降链条，所述第一升降链条对应设置有第一举升电机和第一卷放电机，所述第二升降链条对应设置有第二举升电机和第二卷放电机，所述第一升降链条和第二升降链条在所述第一举升电机和第二举升电机的带动下同步升降。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述第一升降链条的每一链节的背部设置有凸起，所述第二链条的每一链节的背部设置有与所述凸起匹配的凹槽，当所述第一升降链条和第二升降链条背对背贴合时，所述凸起与对应的凹槽咬合。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述第一举升电机和所述第二举升电机的旋转轴平行，所述第一举升电机安装在所述第一升降链条的第一链条段背部对侧，所述第二举升电机对应安装在所述第二升降链条的第一链条段背部对侧，所述第一举升电机和第二举升电机共同夹紧当前与所述第一举升电机和第二举升电机相接触的第一升降链条的链节和第二升降链条的链节。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述第一举升电机逆时针旋转，同时所述第二举升电机以同等角速度顺时针旋转，所述第一升降链条和第二升降链条同步上升，所述第一卷放电机沿逆时针方向旋转，同时第二卷放电机沿顺时针方向旋转，同步释放所述第一升降链条和第二升降链条；

所述第一举升电机顺时针旋转，同时所述第二举升电机以同等角速度逆时针旋转，所述第一升降链条和第二升降链条同步下降，所述第一卷放电机沿顺时针方向旋转，同时第二卷放电机沿逆时针方向旋转，同步盘绕收纳所述第一升降链条和第二升降链条。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括收纳箱，所述卷放电机和所述举升电机均安装在所述收纳箱内部，所述收放端始终位于所述收纳箱内部，所述升降端始终位于所述收纳箱外部，所述收纳箱上开设有链条通孔，所述升降链条通过所述链条通孔进出所述收纳箱。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括导向管槽，安装在所述收纳箱外部，并与所述链条通孔连通，所述升降链条始终贯穿过所述链条通孔和所述导向管槽。

8.根据权利要求1-5中任意一项所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括链条固定部，用于与所述升降端固定连接，并随所述升降端的升降而升降，所述链条固定部还用于承载待举升物。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括线缆，所述线缆安装在所述升降链条的中空部，所述线缆一端与所述链条固定部连接，另一端与所述卷放电机连接，所述线缆随所述升降链条的升降而升降，所述线缆包括电源线、数据线和通讯线。

10.一种机器人底盘，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的柔性升降装置。