[发明专利]一种无人驾驶列车地图数据的加载方法及电子设备

权利要求书

1.一种无人驾驶列车地图数据的加载方法，其特征在于，包括如下步骤：

S101:按照列车运行方向重新编辑地图，相邻两个信标之间的地图包含的所有信息为一个地图段，信标序列号对应的信标在地图上的位置为这个地图段的起始位置，遍历全部地图数据，将所有地图段分段保存在一个可读文件里；

S102：从信标数据库加载所有信标序列号及里程信息，按列车运行方向对信标信息进行排序，获得可查询的信标队列，其中，信标队列中第一个信标对应的地图段称为头地图段，信标队列中最后一个信标对应的地图段称为尾地图段；

S103：列车运行时，信标识别模块获取信标序列号进行定位，并查询信标数据库获取列车行进方向上其他信标到当前信标的里程数；

S104：内存中首次加载地图时，从当前信标i向运行方向前方查找下一个信标(i+1)到信标i的里程数，如果里程数大于等于分区距离阈值或者信标(i+1)对应尾地图段，则将信标i对应的地图段作为待加载的地图区间D1放入缓存；否则，如果里程数小于分区距离阈值并且没有查找到尾地图段，继续查找信标数据库获取信标(i+1)前方的信标(i+2)到信标i的距离，直到信标(i+n)到信标i的距离大于等于分区距离阈值或者信标(i+n)对应尾地图段，将信标(i+1)到信标(i+n)对应的n个信标对应的地图段合并成一个待加载的地图区间D1放入缓存；

S105：如果当前信标序号不是信标队列中的第一个信标：将当前信标i运行方向后方的紧邻的信标用(i-1)表示，如果信标(i-1)距离当前信标i的里程数大于等于分区距离阈值或者信标(i-1)对应头地图段，则将信标(i-1)对应的地图段作为待加载的地图区间D0；否则，如果信标(i-1)距离当前信标i的里程数小于分区距离阈值并且没有查找到头地图段，继续查找信标数据库获取信标(i-1)后方的信标(i-2)到信标i的距离，直到信标(i-n)到信标i的距离大于等于分区距离阈值或者信标(i-n)对应头地图段，将信标(i-n)到信标(i-1)对应的n个信标对应的地图段合并成一个待加载的地图区间D0放入缓存；

S106：如果当前地图区间不包含尾地图段，则在最前地图区间的前方划分一个地图段放入缓存；

S107：将缓存中的地图区间按照列车运行方向为序加载到内存。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶列车地图数据的加载方法，其特征在于：所述步骤S106的具体方法为：将已划分出的地图区间中最接近运行前方的地图段对应的信标号记为k，信标(k+1)是信标k前方的下一个信标，如果信标(k+1)到信标k的里程数大于等于分区距离阈值或者信标(k+1)对应尾地图段，则将信标(k+1)对应的地图段作为待加载的地图区间D2放入缓存，否则，继续查找信标数据库获取信标(k+1)前方的信标(k+2)到信标k的距离，直到信标(k+n)到信标k的距离大于等于分区距离阈值或者信标(k+n)对应尾地图段，将信标(k+1)到信标(k+n)对应的n个信标对应的地图段合并成一个待加载的地图区间D2放入缓存；如果缓存中不包含尾地图段，继续以同样的方式划分出地图区间D3和D4放入缓存，使当前地图区间前方至多有3个地图区间。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶列车地图数据的加载方法，其特征在于：还包括步骤S108：如果不是首次加载地图，并且当前信标对应的地图段不在已加载地图中，将地图中已经加载的地图删除，重复上述步骤S104-S107加载地图到内存。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶列车地图数据的加载方法，其特征在于：还包括步骤S109：如果不是首次加载地图，并且已加载地图区间包含当前信标对应的地图段：按步骤S105所述方法划分当前信标后方的一个地图区间，如果内存中已经加载了这个地图区间，从内存中删除这个地图区间后方的其他地图区间；否则，加载当前这个地图区间。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶列车地图数据的加载方法，其特征在于：还包括步骤S110：如果内存中已经加载的地图区间中最前的地图区间不包含尾地图段，按步骤S106所述方法在最前的地图划分一个地图区间，并加载到内存。