[发明专利]一种近地面多源天文自主导航方法

权利要求书

1.一种近地面多源天文自主导航方法，其特征在于，包括：

在初始对准条件下：

利用星敏感器获取系统在J2000.0惯性坐标系下的姿态信息Q₀；

利用精准授时装置获得精准的格林尼治天文时；

利用倾角传感器获得系统与地平坐标系的二维夹角(α，β)，其中，默认星敏感器光轴与倾角传感器轴向保持一致，利用二维夹角(α，β)计算转移矩阵A₁：

利用格林尼治天文时计算J2000地心惯性坐标系与WGS84地球坐标系之间的转移矩阵，利用转移矩阵A₁进行时间转换得到公式T；

利用公式T将J2000坐标系下的星敏感器姿态转移到WGS84地球坐标系得到姿态V_WGS84；

利用得到的星敏感器在WGS84地球坐标系下的姿态V_WGS84与东北天地平坐标系下的指向，反算WGS84地球坐标系与东北天地平坐标系下的姿态转移矩阵A₂；

基于A₂求出经纬度(λ,φ)；

在稳定跟踪条件下，利用第一拍获取的二维夹角(α，β)，使用惯组进行递推，获取后续的二维夹角(α’，β’)；

所述转移矩阵A₁为:

公式T为：

T＝(t_DX-20*3600)/36525/86400+3653/36525；

姿态V_WGS84的公式为：

V_WGS84＝(R_M·R_S·R_N·R_P)*(V_J2000.0-ω_e×R_WGS84)；

基于A₂求出经纬度(λ,φ)，包括：

已知A₂由经纬度信息(λ,φ)进行计算：

所以，求出经纬度(λ,φ)。

2.如权利要求1所述的近地面多源天文自主导航方法，其特征在于，利用精准授时装置获得精准的格林尼治天文时，包括：

若获取的是当地的时间，则需根据当地时区转化为格林尼治天文时，格林尼治天文时采用UTC时间的方式进行表示。

3.如权利要求1所述的近地面多源天文自主导航方法，其特征在于，利用倾角传感器获得系统与地平坐标系的二维夹角(α，β)中，若在实际操作过程中存在安装角度，利用转移矩阵进行转换。