[发明专利]一种多AGV路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种多AGV路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S100、将车间的平面地图转换为栅格地图，确定每台AGV在所述栅格地图中的起点、以及该台AGV所要到达的终点；

步骤S200、根据栅格地图中每个节点的路径代价，依次确定每台AGV从起点至终点的规划路径；

其中，所述步骤S200包括：

步骤S210、将栅格地图中的栅格作为节点，计算栅格地图中每个节点的路径代价；

步骤S220、从全部AGV中依次选取一台AGV，将该台AGV的起点加入开启列表，遍历开启列表，查找路径代价最小的节点，记为优选节点；

步骤S230、将优选节点移到关闭列表中，搜索与所述优选节点相邻的8个邻节点；

步骤S240、从所述8个邻节点中选取移动代价最小的邻节点，将所述移动代价最小的邻节点的父节点设置为所述优选节点；

步骤S250、当终点不在关闭列表中且开启列表中存在节点时，执行步骤S270；否则，执行步骤S260；

步骤S260、将所述移动代价最小的邻节点作为优选节点，并执行步骤S220；

步骤S270、判断关闭列表中是否存在终点，若是，则执行步骤S280，若否，则结束；

步骤S280、从起点依次连接优选节点，直至终点，得到该台AGV的规划路径；

步骤S290、重复执行步骤S220至步骤S280，直至完成对全部AGV的路径规划；

其中，所述移动代价的计算公式为：

f(n)＝g(n)+h(n)；

其中，n表示节点总数，f(n)表示AGV从起点经过该邻节点到终点的路径代价，g(n)表示AGV从起点到该邻节点的移动代价，h(n)表示AGV从该邻节点到终点的估算成本；

所述估算成本的计算公式为：

h(n)＝|p_x-n_x|+|p_y-n_y|；或，

其中，p_x表示起点的横坐标，n_x表示终点的横坐标，p_y表示起点的纵坐标，n_y表示终点的纵坐标；

所述移动代价的计算公式为：

其中，g′(n)为第(n-1)台AGV进行路径规划时确定的移动代价，ζ_ij为第i行第j列的格栅的惩罚值；

所述惩罚值的计算公式为：

ζ_ij＝n_ij/N；

其中，n_ij表示第i行第j列的格栅被AGV经过的总次数，N表示该AGV的规划路径经过的总格栅数。

2.根据权利要求1所述的一种多AGV路径规划方法，其特征在于，所述步骤S240包括：

步骤S241、将判定为障碍物和/或存在于关闭列表中的邻节点忽略，从8个邻节点中筛选得到剩余节点；

步骤S242、判断剩余节点是否在开启列表中，若否，则执行步骤S243，若是，则执行步骤S244；

步骤S243、将剩余节点加入开启列表，确定剩余节点的移动代价；

步骤S244、分别计算从所述优选节点到达每个剩余节点的移动代价，确定移动代价最小的剩余节点，将所述移动代价最小的剩余节点的父节点设置为所述优选节点。

3.一种多AGV路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至2任一项所述的多AGV路径规划方法。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有多AGV路径规划程序，所述多AGV路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任意一项所述的多AGV路径规划方法的步骤。