[发明专利]车道居中控制的仿真测试系统、方法、设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种车道居中控制的仿真测试系统、方法、设备和存储介质，其中系统包括：场景搭建模块、传感器模拟模块、定位模拟模块、车辆模拟模块和处理模块；场景搭建模块用于根据车道场景要素，搭建参数化的车道场景；传感器模拟模块用于将根据车道场景获取的车道信息发送至被测车道居中控制模块，使得被测车道居中控制模块基于车道信息生成车辆控制信息；车辆模拟模块用于执行车辆控制信息，并将执行后的车辆状态信息发送至定位模拟模块；定位模拟模块用于根据车辆状态信息计算对应的车辆位姿信息；处理模块用于根据车辆位姿信息和车道场景，计算被测车道居中控制模块的测试结果。部分解决了现有技术中的仿真测试方法准确率较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及驾驶控制领域，尤其涉及一种车道居中控制的仿真测试系统、方法、设备和存储介质。

背景技术

车道居中控制是智能驾驶技术的基本功能之一，随着驾驶辅助功能的普及，车道居中控制正不断应用于一般车辆。所谓车道居中控制，即通过对车道线的感知控制车辆转向系统，使车辆保持在车道中间的一种控制技术。

为了确保车辆车道居中控制的性能，一般通过仿真测试来测试车道居中控制的性能。现有技术中的仿真测试方法准确率较低。

发明内容

本申请提供了一种车道居中控制的仿真测试系统、方法、设备和存储介质，部分解决了现有技术中的仿真测试方法准确率较低的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种车道居中控制的仿真测试系统，包括：场景搭建模块、传感器模拟模块、定位模拟模块、车辆模拟模块和处理模块；

所述场景搭建模块，用于根据车道场景要素，搭建参数化的车道场景；

所述传感器模拟模块，用于将根据所述车道场景获取的车道信息发送至被测车道居中控制模块，使得所述被测车道居中控制模块基于所述车道信息生成车辆控制信息；

所述车辆模拟模块，用于执行所述车辆控制信息，并将执行后的车辆状态信息发送至定位模拟模块；

所述定位模拟模块，用于根据所述车辆状态信息计算对应的车辆位姿信息；

所述处理模块，用于根据所述车辆位姿信息和所述车道场景，计算所述被测车道居中控制模块的测试结果。

可选地，所述场景搭建模块，还用于根据障碍物场景要素，搭建参数化的障碍物场景；

所述传感器模拟模块，还用于将根据所述障碍物场景获取到的障碍物信息发送至所述被测车道居中控制模块，使得所述被测车道居中控制模块基于所述车道信息和所述障碍物信息生成车辆控制信息。

可选地，所述车道控制信息具体为：方向盘转角。

可选地，当所述车道控制信息为方向盘扭矩时，所述车辆模拟模块包括：数据转换子模块和执行子模块；

所述数据转换子模块，用于将所述方向盘扭矩转换为方向盘转角；

所述执行子模块，用于执行所述方向盘转角，并将执行后车辆状态信息发送至定位模拟模块。

可选地，还包括：车辆环境模拟模块；

所述车辆环境模拟模块，用于根据车辆参数要素搭建车辆运行环境，并将所述车辆运行环境发送至所述被测车道居中控制模块，使得所述被测车道居中控制模块在所述车辆运行环境下，基于所述车道信息生成车辆控制信息。

可选地，还包括：计算模块；

所述计算模块，用于基于所述车辆状态信息，计算所述车辆模拟模块的运行参数。

可选地，所述运行参数包括以下至少之一：

轮速、轮脉冲和电机扭矩。