[发明专利]智能爬楼运载机器人及方法

说明书

一种智能爬楼运载机器人及方法，通过载物平台与爬楼机械系统的固定支撑连接，交互感应单元设置前固定臂和前升降臂上，回转升降装置位于水平框下部与其连接，通过集成式智能单片机与前自驱动轮、后自驱动轮、前升降机构、后升降机构、交互感应单元和回转升降装置电性连接，通过前升降机构和后升降机构交互驱动前自驱动轮和后自驱动轮升降，前自驱动轮和后自驱动轮交互工作运载载物平台爬升楼梯，通过回转升降装置在楼梯平台实现转向爬向另一个楼梯。本发明克服了原单元楼梯传统运输方式效率低，成本高，存在安全隐患的问题，具有结构简单，无需人工干预在楼梯上爬升载物，适应性好，载物平稳，安全可靠，运输效率高，操作简单方便的特点。

技术领域

本发明属于水文勘测技术领域，涉及一种智能爬楼运载机器人及方法。

背景技术

一直以来材料、器械、重件等物品的垂直运输受限于楼梯单元面积小，专用轨道运输工具架设成本高等原因，多采用人工搬运的方式解决。传统的人工搬运方式不仅会引起严重的人力资源浪费、运输效率低下等问题，更容易造成人身伤害事故、运输安全事故的发生。

传统专用轨道运输方式亦存在以下不足：

（1）架设及运维成本高。传统轨道运输包括运输轨道、运输小车、卷扬机、卸料平台等等设备设施，单次架设及运维成本较高，增大项目不必要的费用支出。

（2）极易造成人身伤害事故与运输安全事故的发生。由于轨道运输装置属于临时建设设备，动火作业，临时取电，机械切割等现场作业极易造成人身伤害事故与运输安全事故的发生，安全隐患大。

（3）受工作环境限制使用范围小。由于不同楼梯尺寸不同，每次轨道架设时都要结合现场实际，进行轨道宽度、小车轮距、运输长度、轨道角度等参数的重新设计，甚至极易发生由于架设空间受限而无法使用轨道运输的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种智能爬楼运载机器人及方法，结构简单，采用载物平台与爬楼机械系统的固定支撑连接，交互感应单元设置前固定臂和前升降臂上，回转升降装置位于水平框下部与其连接，集成式智能单片机与前自驱动轮、后自驱动轮、前升降机构、后升降机构、交互感应单元和回转升降装置电性连接，前升降机构和后升降机构交互驱动前自驱动轮和后自驱动轮升降，前自驱动轮和后自驱动轮交互工作运载载物平台爬升楼梯，回转升降装置在楼梯平台实现转向爬向另一个楼梯，无需人工干预在楼梯上爬升载物，适应性好，载物平稳，安全可靠，运输效率高，操作简单方便。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种智能爬楼运载机器人，它包括爬楼机械系统、载物平台、交互感应单元、集成式智能单片机和回转升降装置；所述载物平台位于爬楼机械系统的上部与固定支撑连接，交互感应单元的超声波传感器与前固定臂连接，巡线传感器与升降轮连接的前升降臂连接，回转升降装置与爬楼机械系统的水平框连接；所述集成式智能单片机与前自驱动轮、后自驱动轮、前升降机构、后升降机构、交互感应单元和回转升降装置电性连接。

所述爬楼机械系统包括与水平框上侧连接的固定支撑和与水平框下侧连接的前固定臂和后固定臂。

所述水平框与前升降机构和后升降机构的电机座连接；位于水平框下部与其连接的回转升降装置驱动水平框升降和旋转。

所述固定支撑分别与前升降臂和后升降臂滑动配合，前升降臂和后升降臂分别与升降轮和后自驱动轮；所述升降轮为万向轮。

所述前固定臂与前自驱动轮连接，后固定臂与固定轮连接；所述固定轮为万向轮。

所述前升降机构和后升降机构的升降机构包括与齿条啮合的齿轮，齿条与前升降臂和后升降臂连接，齿轮与升降电机的输出端连接。

所述载物平台为上侧开口的中空箱体结构，下侧与固定支撑连接。