[发明专利]车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆

说明书

本申请公开了一种车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆，其中，方法包括：检测车辆的驱动电机的实际转速；在检测到实际转速低于预设转速时，计算实际转速与目标转速间的差值；根据差值确定当前制动扭矩，并基于当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据调节扭矩控制车辆停止行驶。由此，解决了目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，机械磨损严重且降低设备的使用寿命等问题。

技术领域

本申请涉及电动车辆技术领域，特别涉及一种车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆。

背景技术

目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，比如可以通过刹车片进行制动停车，汽车刹车片也叫汽车刹车皮，是指固定在与车轮旋转的制动鼓或制动盘上的摩擦材料，其中的摩擦衬片及摩擦衬块承受外来压力，产生摩擦作用从而达到车辆减速的目的。

然而，电动车辆的机械式制动设备在长期使用的过程中，由于长期的摩擦作用，必然导致机械磨损严重且降低设备的使用寿命，有待解决。

申请内容

本申请提供一种车辆的电制动停车方法、装置、电机控制器及车辆，以解决目前电动车辆主要通过机械式制动设备机械制动停车，机械磨损严重且降低设备的使用寿命等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的电制动停车方法，包括以下步骤：检测车辆的驱动电机的实际转速；在检测到所述实际转速低于预设转速时，计算所述实际转速与目标转速间的差值；根据所述差值确定当前制动扭矩，并基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶。

进一步地，所述基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，包括：根据所述制动扭矩所处的当前扭矩区间确定当前扭矩滤波梯度；根据所述当前扭矩滤波梯度进行PI调节，生成所述调节扭矩。

进一步地，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，包括：赋予电机控制器为最大调节扭矩，并计时扭矩调节时长；若扭矩调节时长小于第一预设时长，则保持所述最大调节扭矩不变，且最大调节扭矩时长加1，否则判断所述最大调节扭矩是否大于预设阈值，若小于或等于所述预设阈值，则所述最大调节扭矩赋于所述预设阈值；若大于所述预设阈值，则判断所述最大调节扭矩调节时间是否大于第二预设时长；若大于所述预设时长，则所述最大调节扭矩调节时长清零，且所述最大调节扭矩减1，否则所述最大调节扭矩调节时长加1。

进一步地，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，还包括：判断所述调节扭矩是否小于最大调节扭矩；若小于所述最大调节扭矩，则根据所述调节扭矩输出转速环目标扭矩，否则将所述最大调节扭矩赋于所述调节扭矩，并给予所述最大调节扭矩输出所述转速环目标扭矩。

进一步地，所述根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶，还包括：按照预设衰减梯度控制所述最大调节扭矩衰减。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的电制动停车装置，包括：检测模块，用于检测车辆的驱动电机的实际转速；计算模块，用于在检测到所述实际转速低于预设转速时，计算所述实际转速与目标转速间的差值；控制模块，用于根据所述差值确定当前制动扭矩，并基于所述当前制动扭矩进行PI调节，生成驱动电机的调节扭矩，以根据所述调节扭矩控制所述车辆停止行驶。

进一步地，所述控制模块包括：确定单元，用于根据所述制动扭矩所处的当前扭矩区间确定当前扭矩滤波梯度；调节单元，用于根据所述当前扭矩滤波梯度进行PI调节，生成所述调节扭矩。