[发明专利]一种车道线识别方法及其装置

权利要求书

1.一种车道线识别方法，包括：

获取车辆前进方向上的道路图像；

对所述道路图像进行预处理以得到所述道路图像对应的鸟瞰图像；

基于车道线的形状特征检测出所述鸟瞰图像中的沿道路方向延伸的轮廓线以组成轮廓线集合；以及

基于各条轮廓线之间的斜率相似程度对所述轮廓线集合中的轮廓线进行合并以确定出所述鸟瞰图像中的车道线。

2.如权利要求1所述的车道线识别方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行预处理以得到所述道路图像对应的鸟瞰图像包括：

将所述道路图像进行去噪处理以得到去噪后的道路图像；

将去噪后的道路图像转换为灰度图；以及

对所述灰度图进行逆透视变换以将所述灰度图转换为鸟瞰图像。

3.如权利要求2所述的车道线识别方法，其特征在于，还包括：

将所述灰度图进行缩放以减小计算量；以及

所述对所述灰度图进行逆透视变换以将所述灰度图转换为鸟瞰图像包括：

对缩放后的灰度图进行逆透视变换以将所述灰度图转换为鸟瞰图像。

4.如权利要求2所述的车道线识别方法，其特征在于，还包括：

基于所述道路图像的拍摄设备的内部参数确定出所述道路图像中的ROI区域以及所述道路图像至鸟瞰图像的投影矩阵；以及

基于所述投影矩阵计算出所述道路图像中的ROI区域在鸟瞰图像中的对应区域，所述道路图像中的ROI区域在鸟瞰图像中的对应区域为所述鸟瞰图像的ROI区域。

5.如权利要求4所述的车道线识别方法，其特征在于，所述基于车道线的形状特性检测出所述鸟瞰图像中的沿道路方向延伸的轮廓线以组成轮廓线集合包括：

计算出所述ROI区域的局部阈值并利用所述局部阈值对所述ROI区域进行图像分割以得到第一ROI区域；

计算出所述ROI区域的整体阈值并利用所述整体阈值对所述ROI区域进行图像分割以得到第二ROI区域；

对所述第一ROI区域与所述第二ROI区域进行“与”运算以得到所述鸟瞰图像对应的ROI图像；

对所述ROI图像进行轮廓查找以提取出沿道路方向延伸的轮廓；以及

对沿道路方向延伸的轮廓分别进行拟合以得到对应的轮廓线，所有的轮廓线组成所述轮廓线集合。

6.如权利要求5所述的车道线识别方法，其特征在于，所述计算出所述鸟瞰图像的局部阈值并利用所述局部阈值对所述ROI区域进行图像分割以得到第一ROI区域包括：

对所述鸟瞰图像的ROI区域进行礼帽运算以获取所述ROI区域中的边缘信息；

基于所述边缘信息计算出所述局部阈值；以及

利用所述局部阈值对所述ROI区域进行图像分割以得到所述第一ROI区域。

7.如权利要求5所述的车道线识别方法，其特征在于，所述对所述ROI图像进行轮廓查找以提取出沿道路方向延伸的轮廓包括：

基于车道线的形状特征查找出所述ROI图像中的符合车道线的形状特征的轮廓；以及

将符合车道线的形状特征且与所述鸟瞰图像的Y轴的夹角不超过预设阈值的轮廓确定为沿道路方向延伸的轮廓。

8.如权利要求7所述的车道线识别方法，其特征在于，所述基于车道的形状特征查找出所述ROI图像中的符合车道的形状特征的轮廓包括：

查找出宽度小于等于5个像素值且长度大于等于10个像素值的长方形轮廓以作为符合车道线的形状特征的轮廓。