[发明专利]一种无人驾驶运输车控制方法及无人驾驶运输车

权利要求书

1.一种无人驾驶运输车控制方法，其特征在于，包括：

接收起动指令；

确定所述运输车是否处于紧急状态；其中，所述运输车包括用于致动发动机的第一致动器和第二致动器，所述第二致动器的致动效率大于所述第一致动器的致动效率；

当所述运输车处于紧急状态时，采用任一致动器致动发动机；

当所述运输车不处于紧急状态时，确定运输车的当前负载状况，并基于所述当前负载状况确定运输车的驱动模式；

其中，当所述当前负载状况为：所述运输车当前负载重量与运输车的全载重量之比小于或等于第一预设百分比，确定驱动模式为：仅采用第一致动器致动运输车的发动机；

当所述当前负载状况为：所述运输车当前负载重量与运输车的全载重量之比大于所述第一预设百分比且小于或等于第二预设百分比，确定驱动模式为：仅采用第二致动器致动发动机；

当所述当前负载状况为：所述运输车当前负载重量与运输车的全载重量之比大于所述第二预设百分比，确定驱动模式为：采用所述第一致动器和所述第二致动器同时致动发动机;

其中，所述确定所述运输车是否处于紧急状态，包括：

检测所述运输车的紧急标签是否开启，所述紧急标签用于指示运输车是否处于紧急状态；当所述紧急标签开启时，确定所述运输车处于紧急状态；当所述紧急标签关闭时，确定所述运输车处于非紧急状态。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车控制方法，其特征在于，所述当所述运输车处于紧急状态时，采用任一致动器致动发动机，包括：

按照致动效率对所述运输车中的各个致动器进行优先级排序；

当所述运输车处于紧急状态时，按照所述优先级排序起动致动器。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车控制方法，其特征在于，在运输车起动之后，还包括：

实时采集运输车的航向角，并基于运输车的当前时刻的航向角和上一时刻的航向角确定出运输车是否处于拐弯状态；

当确定出运输车处于拐弯状态时，基于所述当前时刻的航向角、上一时刻的航向角、运输车的当前负载状况确定出所述运输车在所述拐弯状态下的最大安全速度；

获取运输车的当前行驶速度，并判定所述当前行驶速度与所述最大安全速度的差值，当所述差值小于第一预设阈值时，降低当前所运作的致动器的输出扭矩。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车控制方法，其特征在于，在运输车起动之后，还包括：

利用坡度检测器实时检测运输车的当前行驶路段的坡度；

当所述坡度大于第一预设坡度时，若当前运作的致动器为第一致动器，则切换为第二致动器致动所述发动机；若当前运作的致动器为第二致动器，则启动第一致动器，使得所述第一致动器和所述第二致动器同时致动所述发动机；

当所述坡度小于或等于所述第一预设坡度且大于第二预设坡度时，获取运输车的当前阻力和当前驱动力，并判定当前阻力和当前驱动力的大小关系；其中，当所述当前驱动力和当前阻力的差值小于第二预设阈值时，若当前运作的致动器为第一致动器，则切换为第二致动器致动发动机；若当前运作的致动器为第二致动器，则启动第一致动器，使得所述第一致动器和所述第二致动器同时致动所述发动机。

5.根据权利要求1-4任一所述的无人驾驶运输车控制方法，其特征在于，所述第一致动器为机械致动器；所述第二致动器为电动致动器。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶运输车控制方法，其特征在于，在运输车起动之后，还包括：

对所述运输车进行实时定位以获取所述运输车当前时刻的位置；

基于所述运输车当前时刻的位置确定所述运输车是否偏离预定轨迹，所述预定轨迹为运输车行驶前基于起点与终点预先确定的；

当所述运输车偏离所述预定轨迹时，基于所述运输车当前时刻的位置与所述预定轨迹确定位置调整参数，并基于所述位置调整参数控制所述运输车行驶在所述预定轨迹上。