[发明专利]回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：创建多层级待比对局部子图，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度；若各个层级的占用状态匹配度均大于预设匹配度，则将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹配；若正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功。由此在多层级待比对局部子图的占用状态匹配成功后，再将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行状态匹配，提高回环的准确性和地图构建的成功率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在利用2D(two-dimensional，二维)激光基于SLAM(Simultaneous Localizationand Mapping，同步定位绘图)算法绘制地图时，地图误差会逐步累积、传递，对于大型地图则会产生较大的累积误差。

当前减小累积误差的主要方式是scan to map(激光返回数据与地图匹配)，也即将激光雷达扫描数据直接与地图进行匹配，得到实际位置坐标。一边计算位置，一边把新扫描到的数据及时加入到已构建的地图中，但是这种方式在特征激光返回数据比较少的情况下可能会在任何一处进行回环，导致地图不准确。

发明内容

本发明提供一种回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提高回环的准确性和地图构建的成功率。

为实现上述目的，本发明提供一种回环检测方法，方法包括：

创建多层级待比对局部子图，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度；

若各个层级的占用状态匹配度均大于预设匹配度，则将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹配；

若正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功。

可选地，创建多层级待比对局部子图，包括：

将已构建局部子图按预设分辨率进行压缩，获得多个不同分辨率的层级压缩局部子图，预设分辨率包括第一预设分辨率、第二预设分辨率、第三预设分辨率，对应的层级压缩局部子图分别是第一层级压缩局部子图，第二层级压缩局部子图和第三层级压缩局部子图；

将机器人接收到的激光信号数据分别转换至层级压缩局部子图，获得待比对局部子图。

可选地，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度，包括：

将第一层级压缩局部子图中各个位置的第一占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第一占用状态匹配度；

若第一占用状态匹配度大于预设第一匹配度，则将第二层级压缩局部子图中各个位置的第二占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第二占用状态匹配度，第二预设分辨率高于第一预设分辨率；

若第二占用状态匹配度大于预设第二匹配度，则将第三层级压缩局部子图中各个位置的第三占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第三占用状态匹配度，第三预设分辨率高于第二预设分辨率。

可选地，将第一层级压缩局部子图中各个位置的第一占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第一占用状态匹配度，之后还包括：

若第一占用状态匹配度小于或等于预设第一匹配度，则基于机器人接收到的激光信号数据对已构建局部子图进行纠错更新。