[发明专利]用于机器人跟随的控制方法和装置

说明书

本公开提供了一种机器人跟随方法，该方法包括：机器人在跟随目标移动的过程中，执行以下操作：采集第一图像；基于第一图像，提取现跟随目标的第一人脸特征和第一身形特征，其中，第一身形特征包括身高与身体特定部位的尺寸之间的比例；比对第一人脸特征与第二人脸特征以及第一身形特征与第二身形特征是否一致，其中，第二人脸特征为原跟随目标的人脸特征，第二身形特征为原跟随目标的身形特征；以及响应于第一人脸特征与第二人脸特征不一致，和/或第一身形特征与第二身形特征不一致，调整跟随目标为原跟随目标。本公开还提供了一种定位方法、一种机器人、一种服务器、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人跟随方法、一种定位方法、一种机器人、一种服务器、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品。

背景技术

目前机器人智能跟随方式是通过由机器人对目标跟随物进行定位跟随，且通常采用人脸图像识别的方法，目标行进过程中背对移动机器人，无法一直实时采集到人脸图像，当同时有多人在机器人视野范围内时，也经常出现跟错和跟丢的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种机器人跟随方法、一种定位方法、一种机器人、一种服务器、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品。

本公开的一个方面提供了一种机器人跟随方法，包括：上述机器人在跟随目标移动的过程中，执行以下操作：采集第一图像；基于上述第一图像，提取现跟随目标的第一人脸特征和第一身形特征，其中，上述第一身形特征包括身高与身体特定部位的尺寸之间的比例；比对上述第一人脸特征与第二人脸特征以及上述第一身形特征与第二身形特征是否一致，其中，上述第二人脸特征为原跟随目标的人脸特征，上述第二身形特征为上述原跟随目标的身形特征；以及响应于上述第一人脸特征与上述第二人脸特征不一致，和/或上述第一身形特征与上述第二身形特征不一致，调整跟随目标为上述原跟随目标。

可选地，上述调整跟随目标为上述原跟随目标，包括：向服务器发送预设指令，使得上述服务器基于上述预设指令获取上述原跟随目标的定位信息并将获取的定位信息发送至上述机器人，其中，上述预设指令用于表征目标跟错或跟丢；获取并基于上述服务器发送的定位信息，调整导航路径；以及按照调整后的导航路径，重新跟随上述原跟随目标移动。

可选地，上述调整跟随目标为上述原跟随目标，包括：向服务器发送预设指令，使得上述服务器基于上述预设指令获取上述原跟随目标的定位信息和移动方向并将获取的定位信息和移动方向发送至上述机器人，其中，上述预设指令用于表征目标跟错或跟丢；获取并基于上述服务器发送的定位信息和移动方向，调整导航路径；以及按照调整后的导航路径，重新跟随上述原跟随目标移动。

可选地，上述方法还包括：响应于上述第一人脸特征与上述第二人脸特征一致，且上述第一身形特征与上述第二身形特征也一致，确定上述现跟随目标与上述原跟随目标为同一目标，并继续跟随上述现跟随目标移动。

可选地，上述方法还包括：响应于提取到上述第一人脸特征和上述第一身形特征，执行上述比对上述第一人脸特征与第二人脸特征以及上述第一身形特征与第二身形特征是否一致的相关操作。

可选地，上述方法还包括：响应于提取不到上述第一人脸特征和/或上述第一身形特征，调整跟随目标为上述原跟随目标。

可选地，采集第一图像，包括：按照预设时钟周期采集上述第一图像。