[发明专利]一种航天运载器故障诊断方法

说明书

本发明提供一种航天运载器故障诊断方法，包括：惯性导航系统的原始速度数据与标椎弹道的速度数据进行误差统计，得到按照飞行时间变化的速度误差表；对速度误差表中的数据进行多项式拟合，得到速度误差多项式公式；航天运载器飞行过程中，将实时飞行时间代入速度误差多项式公式实时计算速度差门限；将惯性导航系统输出的惯性速度数据与同时刻的卫星导航接收机输出的卫星速度数据作差得到速度差值；若速度差值大于速度差门限，则对速度差连续故障计数器进行累加，当速度差连续故障计数器数值超过设定的第一连续故障门限值，则判断惯性导航系统故障。在飞行过程中实时计算故障误差门限，减少因使用常值门限而带来的故障误诊断和漏诊断的情况。

技术领域

本发明涉及航天运载器故障领域，具体涉及一种航天运载器故障诊断方法。

背景技术

现有技术中在判别航天运载器故障时，所使用的速度差门限值为固定常值，而惯性导航误差是随着工作时间和飞行弹道的变化，呈现出不同的变化趋势，使用常值作为检测门限存在较大的局限性；若门限选取过大，则会造成飞行初段惯性导航系统的故障漏诊断；若门限选取过小，则会造成飞行末段惯性导航系统的故障误诊断。

鉴于此，亟需设计一种误差小且高精度的航天运载器故障诊断方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种航天运载器故障诊断方法。

本发明提供一种航天运载器故障诊断方法，包括：得到按照飞行时间变化的速度误差表；以飞行时间为自变量，对速度误差表中的数据进行多项式拟合，得到速度误差多项式公式；航天运载器飞行过程中，将实时飞行时间代入速度误差多项式公式实时计算速度差门限；在同一个导航周期内，将惯性导航系统输出的惯性速度数据与同时刻的卫星导航接收机输出的卫星速度数据作差得到速度差值；若速度差值大于速度差门限，则对速度差连续故障计数器进行累加，若速度差值小于速度差门限，则对速度差连续故障计数器进行清零；当速度差连续故障计数器数值超过设定的第一连续故障门限值，则判断惯性导航系统故障。

根据本发明的一个实施例，所述将惯性导航系统输出的惯性速度数据与同时刻的卫星导航接收机输出的卫星速度数据作差得到速度差值包括：速度数据包括三个方向分别是导航坐标系的X轴、Y轴和Z轴的速度数据，将惯性导航系统输出的惯性速度数据包括第一惯性速度数据、第二惯性速度数据和第三惯性速度数据，分别与同时刻的卫星导航接收机输出的卫星速度数据包括的第一卫星速度数据、第二卫星速度数据和第三卫星速度数据作差，得到第一速度差值、第二速度差值和第三速度差值。

根据本发明的一个实施例，所述若速度差值大于速度差门限，则对速度差连续故障计数器进行累加，若速度差值小于速度差门限，则对速度差连续故障计数器进行清零包括：若所述第一速度差值、所述第二速度差值和所述第三速度差值任一个大于相应的速度差门限，则对速度差连续故障计数器进行累加；若所述第一速度差值、所述第二速度差值和所述第三速度差值均小于相应的速度差门限，则对速度差连续故障计数器进行清零。

根据本发明的一个实施例，所述惯性导航系统的原始速度数据与标椎弹道的速度数据进行误差统计，得到按照时间变化的速度误差表还包括：根据惯性导航系统的精度指标和初始对准精度指标，对标准弹道的速度数据进行惯性导航误差统计，得到按照时间变化的速度误差表。

另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行实现上述的航天运载器故障诊断方法。