[发明专利]一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法

权利要求书

1.一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、运用A*启发式搜索方法对无人坦克进行行进路径规划；

S2、对行进路线进行分段式生成，每次只拓展一次节点，动态生成行进路线，直至到达目标点。

2.根据权利要求1所述的一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于：所述S1中，采用代价函数:f(a)＝g(a)+h(a)计算，其中，h(a)代表无人坦克从初始位置a0到节点a的真实代价值，g(a)为启发式函数，涵义为从节点a开始，经过a的某个子节点到目标位置代价的估计值，把编码中包含的空间数据信息数值代入启发式函数g(a)中，经过计算得出该节点的预估代价值。

3.根据权利要求1所述的一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于：所述S2对行进路线进行分段式生成，每次只拓展一次节点，动态生成行进路线，直至到达目标点，具体为：

步骤一：开始,ifa＝＝C，over；or进入计算流程；

步骤二：在当前位置a进行节点扩展,根据约束条件，生成符合约束的子节点集合B；

步骤三：对集合B中的所有节点b,计算代价估计值f(b)＝g(b)+h(b),并找出bmin,使得F(bmin)＝F(b)min；

步骤四：无人坦克从当前位置a出发,按照规划的下一段行进线路,去往下一位置b；

步骤五：将b视为无人坦克当前所在的位置,开始计算流程。

4.根据权利要求3所述的一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于：所述计算流程中，假设无人坦克当前所处的位置为a,行进目标点位置为C，通过扩展当前位置点a，找到所有的有效子节点b,根据无人坦克自身性能与战场环境的限制，如坦克的转向角，最远行进距离，地面坡度、路面硬度。

5.根据权利要求1所述的一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于：所述S1中，运用剖分理论计算，具体为：把地球表面剖分为许多形状相同的面片，在剖分的基础上对这些独一无二的面片进行编码，并建立索引，这里运用经典的O-QTM(OctahedralQuaternaryTriangularMesh)剖分方法对地球进行剖分，通过递归连接球面三角形的中点，完成对球面的剖分，形成全球无缝连接、接近均匀分布的规则格网。

6.根据权利要求1所述的一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于：所述S1-2中，采用基于O-QTM的GeoDNA编码方法，编码规则具体为：地址码+属性码，假设O-QTM中第n层某个剖分面片的编码为QTM_ID称为地址码＝a0a1a2a3…an,a1-an是n层的四分码,取值为0,1,2,3；a0是一个八分码,表达在0层次的正八面体剖分,其取值为0,1,2,…7，属性码则用来描述剖分面片中空间实体的时间、形状、自然、社会等属性信息，这样每个剖分面片都拥有了自己唯一的编码标识。

7.根据权利要求1所述的一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于：所述S1-2中，无人机与地面装甲编队协同控制的具体步骤为：

步骤一：任务分配(预规划)；

步骤二：路线规划；

步骤三：执行任务；

步骤四：评估；

步骤五结束任务。

8.根据权利要求1所述的一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于：所述S1-2中，在结合剖分理论后，编队协同中整个作战过程指控系统都可从武器装备所处剖分面片提取数据，剖分编码的数据结构为链表式。

9.根据权利要求1所述的一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法，其特征在于：所述S1-2中，在无人机和无人装甲平台的编队协同控制过程中，可以从剖分面片的编码中提取当前节点与待扩展节点之间的关系以及这些节点的空间信息，在GeoDNA编码中节点信息是具有继承性的，所以在进行节点的扩展时，可以根据编码来可以方便的获取下一个节点的集合。