[发明专利]手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置

权利要求书

1.一种手术机器人中引导手术臂移动的方法，所述手术机器人具有多个操作臂，所述操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取期望所述操作末端器械到达的目标位置；

调节所述图像末端器械的视野向所述目标位置移动，并确保所述操作末端器械始终位于所述图像末端器械的视野以内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调节所述图像末端器械的视野向所述目标位置移动，并确保所述操作末端器械始终位于所述图像末端器械的视野以内的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述操作末端器械是否位于所述图像末端器械的视野以内；

在所述操作末端器械没有位于所述图像末端器械的视野以内时，调节所述图像末端器械的视野以使所述操作末端器械位于所述图像末端器械的视野以内；

在所述操作末端器械位于所述图像末端器械的视野以内时，进入调节所述图像末端器械的视野向所述目标位置移动，并确保所述操作末端器械始终位于所述图像末端器械的视野以内的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述操作末端器械是否位于所述图像末端器械的视野以内的步骤包括：

获取所述图像末端器械的视野内的操作图像；

通过图像识别所述操作末端器械是否位于所述操作图像内而判断所述操作末端器械是否位于所述图像末端器械的视野内。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述操作末端器械是否位于所述图像末端器械的视野以内的步骤包括：

获取所述操作末端器械的当前位置；

转换所述图像末端器械的视野为位置范围；

通过判断所述当前位置是否位于所述位置范围内而判断所述操作末端器械是否位于所述图像末端器械的视野内。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，调节所述图像末端器械的视野以使所述操作末端器械位于所述图像末端器械的视野以内的步骤包括：

获取所述操作末端器械的当前位置；

根据所述操作末端器械的当前位置，通过改变所述图像末端器械的相机参数来调节所述图像末端器械的视野以使所述操作末端器械位于所述图像末端器械的视野以内，所述相机参数包括视场角及/或景深。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，调节所述图像末端器械的视野以使所述操作末端器械位于所述图像末端器械的视野以内的步骤包括：

获取所述操作末端器械的当前位置；

根据所述操作末端器械的当前位置，通过改变所述图像末端器械的位姿来调节所述图像末端器械的视野以使所述操作末端器械位于所述图像末端器械的视野以内，所述位姿包括位置及/或姿态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调节所述图像末端器械的视野向所述目标位置移动的步骤包括：

获取所述操作末端器械的当前位置；

根据所述操作末端器械的当前位置和目标位置确定所述图像末端器械的视野的调节方向；

根据所述调节方向以增量方式调节所述图像末端器械的视野向所述操作末端器械的目标位置移动。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被配置为由处理器加载并执行实现如权利要求1～7任一项所述的方法的步骤。

9.一种手术机器人的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

及处理器，用于加载并执行所述计算机程序；

其中，所述计算机程序被配置为由所述处理器加载并执行实现如权利要求1～7任一项所述的方法的步骤。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：

操作臂，具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂；

以及控制器，所述控制器与所述操作臂耦接，并被配置成执行如权利要求1～7任一项所述的方法的步骤。