[发明专利]一种基于路侧单元地图分幅方法、系统、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种基于路侧单元地图分幅方法、系统、设备和存储介质，包括：当存在路侧单元没有被标记归属的道路节点时，标记距离所述路侧单元最近的道路节点归属于所述路侧单元，并将所述道路节点设定为出发节点；遍历所述出发节点的下游节点，并标记满足在预设最大距离内，或者不属于其他路侧单元的所述下游节点，归属于所述路侧单元；当不存在路侧单元没有被标记归属的道路节点时，根据所述道路节点标记结果生成地图分幅数据。本发明的技术效果：通过将每一个道路节点划归到相应的路侧单元设备上，从而划分每一个路侧单元设备所对应的地图范围，从而进行地图的划分，实现了简洁的地图消息，减少了车联网信息交互过程中的带宽负担。

技术领域

本发明涉及地图分幅，特别涉及一种基于路侧单元地图分幅方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

V2X是车与外界无线信息交换技术的总称，在LTE-V2X通信模式按链路类型分类，包含V2V、V2I、V2P以及V2N四种。其中V2I是车辆单元(OBU，OnBroad Unit)与路侧单元(RSU，Road Side Unit)间的信息交换技术链路统称；V2I通信场景中很重要的一个消息是路侧单元向车辆广播局部区域的地图，包括路口信息、路段信息(Link)、以及道路之间的连接信息(Node)。由于路侧单元与车辆间按网联模式(经过基站的通信模式)采用Uu口通信，这种空口通信的带宽限制，地图消息需要尽可能精简，并且相邻路侧单元间的地图没有遗漏，所以基于路侧单元位置的地图分幅变得非常关键。

传统地图多采用矩形分幅或者经纬分幅，基本做法是把地图切分成固定大小的矩形区域或者近似梯形的区域。这种分幅方法不适用于V2I场景中的地图分幅，因为路侧单元向车辆广播的是本路侧单元通信服务范围内的地图，而路侧单元的分布是不规则的、且按通信场景及桥隧边坡沿路网分布，特殊情况下还要考虑道路走向，只广播单一方向的地图。另外，路侧单元向车辆广播的一般是跟车辆当前所行驶路段有联通关系的路段，传统分幅方法会带有很多与当前路段无关的冗余道路信息。因此，传统地图分幅方法不适用与V2I场景。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于路侧单元地图分幅方法、系统、设备和存储介质，具体的技术方案如下：

一方面，提供一种基于路侧单元地图分幅方法，包括：

当存在没有被标记归属路侧单元的道路节点时，标记距离所述路侧单元最近的道路节点归属于所述路侧单元，并将所述道路节点设定为出发节点；

遍历所述出发节点的下游节点，并标记满足在预设最大距离内，或者不属于其他路侧单元的所述下游节点，归属于所述路侧单元；

当不存在没有被标记归属路侧单元的道路节点时，根据所述道路节点标记结果生成地图分幅数据。

在本技术方案中，通过将每一个道路节点划归到相应的路侧单元设备上，从而划分每一个路侧单元设备所对应的地图范围，从而进行地图的划分，实现了简洁的地图消息，减少了车联网信息交互过程中的带宽负担。

优选地，还包括：当存在没有被标记归属的道路节点时，获取离所述道路节点最近的路侧单元，标记该节点归属于此路侧单元，并标记所述道路节点为出发节点；

执行所述遍历所述出发节点的下游节点，并标记满足在预设最大距离内或者不属于其他路侧单元的所述下游节点归属于所述路侧单元。

本技术方案通过遍历算法，有效的保证每一个道路节点都有相应的归属，确保地图消息的精简、有效、以及相邻路侧单元之间的无缝覆盖。

优选地，所述遍历所述出发节点的下游节点，并标记满足在预设最大距离内或者不属于其他路侧单元的所述下游节点归属于所述路侧单元；具体包括：