[发明专利]涉及交叉路口的自动驾驶场景的传感器覆盖范围分析

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

通过处理设备来定义多个参数，使得能够描述任何正交的交叉路口；

通过处理设备来建立正交参数化模型，该正交参数化模型能够至少部分地基于能够描述任何感兴趣的交叉路口的多个参数来表示任何正交的交叉路口；

通过处理设备来扩展正交参数化模型，以生成考虑交叉路口复杂性的完全参数化的交叉路口模型；和

通过处理设备来建立低逼真度分析，该低逼真度分析基于完全参数化的交叉路口模型来计算各种指标,

所述方法还包括：

使用车辆传感器语义检测和高清地图来获得交叉路口特性；

使用低逼真度分析模型来估计主车辆完成操纵所需的时间；

获得多个参与者相对于主车辆的速度、加速度和位置；

使用低逼真度分析模型来估计参与者到达交叉路口或主车辆的时间；和

向用户显示执行该操纵是否安全的消息，

和/或所述方法还包括：

设置感兴趣的交叉路口的参数值；

设置多个参与者相对于主车辆的速度、加速度和位置；

使用低逼真度分析模型来估计多个参与者需要被检测到距主车辆多远，使得主车辆能够安全地完成操纵；和

设计传感器放置布置，该传感器放置布置为与主车辆相关联的多个传感器中的每个定义位置。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，建立所述正交参数化模型还包括将车辆表示为椭圆形。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，扩展正交参数化模型还包括计算椭圆形是基于当车辆正在左转弯时用于车辆的以下公式：

其中“a”是从与车辆关联的停止条到中间左侧目标线的以米为单位的总横向距离；其中“b”是从与车辆关联的停止条到中间左侧目标线的以米为单位的总纵向距离。

4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，还包括基于所述椭圆形计算所述车辆的弧形转弯距离。

5.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，还包括基于所述椭圆形计算所述车辆的弧形转弯时间。

6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述交叉路口复杂性包括正道路曲率、负道路曲率和交叉路口角度中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述交叉路口复杂性包括正道路曲率、负道路曲率和交叉路口角度。

8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述交叉路口特性包括车道的数量、车道宽度和道路曲率。