[发明专利]终端定位精度评估方法、装置、设备以及介质

权利要求书

1.一种终端定位精度评估方法，其特征在于，包括：

获取卫星导航星历，获取移动终端与N个卫星之间的初始伪距观测值，根据所述初始伪距观测值和所述卫星导航星历，确定所述N个卫星分别对应的卫星位置和卫星钟差；N个卫星属于G个卫星系统，N和G均为正整数；

获取所述移动终端对应的终端位置和终端钟差，根据所述卫星位置与所述终端位置之间的距离、所述终端钟差与光速值之间的乘积、所述卫星钟差与所述光速值之间的乘积以及误差改正数，确定所述移动终端分别与所述N个卫星之间的距离估计值；所述N个卫星中的每个卫星均对应一个距离估计值和一个初始伪距观测值；

根据所述距离估计值与所述初始伪距观测值之间的残差值，对所述初始伪距观测值进行筛选，得到目标伪距观测值；所述目标伪距观测值的数量为u个，u个目标伪距观测值是指所述移动终端分别与所述G个卫星系统中的u个卫星之间的距离观测值，u为小于N的正整数；

根据所述G个卫星系统，对u个目标伪距观测值进行分组，得到G个观测值数组；

获取所述u个卫星分别对应的载噪比，根据所述载噪比确定所述G个观测值数组分别对应的参考卫星，将所述参考卫星对应的目标伪距观测值确定为参考伪距观测值；所述参考卫星是指每个观测值数组所对应的卫星中具有最大载噪比的卫星；

将所述u个卫星中除所述参考卫星之外的卫星确定为非参考卫星，根据所述参考伪距观测值与所述非参考卫星对应的目标伪距观测值，确定所述G个观测值数组关联的距离观测差值；一个距离观测差值用于表征一个观测值数组中的一个非参考卫星，与该观测值数组对应的参考卫星之间的观测距离；

根据所述终端位置、光速值、所述非参考卫星对应的卫星位置和卫星钟差，以及所述参考卫星对应的卫星位置和卫星钟差，确定所述G个观测值数组关联的距离估计差值；一个距离估计差值用于表征一个观测值数组中的一个非参考卫星，与该观测值数组对应的参考卫星之间的估计距离；

根据所述距离观测差值和所述距离估计差值，构建所述G个观测值数组分别对应的伪距观测方程，将所述G个观测值数组分别对应的伪距观测方程组合为伪距观测矩阵；

若卫星数量u大于数量阈值，则获取所述u个卫星分别对应的伪距观测值误差；

根据所述G个观测值数组关联的非参考卫星的伪距观测值误差，以及所述G个观测值数组关联的参考卫星的伪距观测值误差，生成观测值误差矩阵，获取所述观测值误差矩阵中的对角元素构建观测权阵；

获取所述伪距观测矩阵针对所述终端位置的微分矩阵，根据所述观测权阵和所述微分矩阵，确定所述移动终端对应的位置协方差矩阵；

根据所述观测权阵、所述距离观测差值所组成的矩阵以及所述卫星数量u，确定所述u个卫星对应的单位权中误差；

根据所述位置协方差矩阵和所述单位权中误差，确定所述终端位置对应的位置精度指标；所述位置精度指标用于表征所述移动终端的定位精度；

其中，所述根据所述距离估计值与所述初始伪距观测值之间的残差值，对所述初始伪距观测值进行筛选，得到目标伪距观测值，包括：

获取所述N个卫星分别对应的残差值，根据所述G个卫星系统，对所述N个卫星分别对应的残差值进行分组，得到G个第一序列；一个卫星对应的残差值是由该卫星对应的距离估计值和初始伪距观测值所确定的；

获取所述G个第一序列中的第l个第一序列，对所述第l个第一序列中所包含的残差值进行排序，将排序后的第l个第一序列确定为第二序列，获取所述第二序列对应的初始掩码数组mask[p]={0,0,……,0}；l为小于G的正整数，p为所述初始掩码数组所包含的元素数量；

将所述第二序列中所包含的残差值与所述第二序列的中位数M_2/4之间的差值所对应的绝对值，确定为第三序列；i为小于或等于p的正整数；

根据所述第三序列对应的下四分位数，以及所述第三序列对应的上四分位数，确定所述第三序列中所包含的元素数值的有效取值范围，将所述第三序列中处于所述有效取值范围的元素数值确定为第四序列；

当所述第二序列中的残差值满足或者时，对所述初始掩码数组执行mask[i]=mask[i]+1，得到更新后的初始掩码数组，当所述第二序列中的残差值满足时，对所述更新后的初始掩码数组执行mask[i]=mask[i]+1，得到目标掩码数组；M_1/4为所述第二序列对应的下四分位数，M_3/4为所述第二序列对应的上四分位数，为所述第四序列对应的中位数；

若所述目标掩码数组中的mask[i]≥1，则剔除所述第二序列中的残差值所对应的初始伪距观测值，得到所述第二序列对应的目标伪距观测值。