[发明专利]一种便携式大力矩柔性机械手臂在审
| 申请号： | 202110012552.4 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112809726A | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 许静;周冬冬;张桂明;刘文俊;尤文超 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴昌榀 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 便携式 力矩 柔性 机械 手臂 | ||
1.一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于包括驱动缸(14)、与驱动缸(14)的缸体固定安装的固定座(15)、分别与固定座(15)前端铰接的第一夹臂(16)和第二夹臂(17)、配合安装于第一夹臂(16)前端的第一夹爪(18)、配合安装于第二夹臂(17)前端的第二夹爪(19)、与第一夹臂(16)后端铰接的第一连杆(20)及与第二夹臂(17)后端铰接的第二连杆(21)，第一连杆(20)和第二连杆(21)均与驱动缸(14)的伸缩轴(1400)铰接，当伸缩轴(1400)伸缩时，伸缩轴(1400)能够带动第一连杆(20)和第二连杆(21)转动，第一连杆(20)和第二连杆(21)能够分别带动第一夹臂(16)和第二夹臂(17)以固定座(15)前端为中心进行转动，进而实现第一夹爪(18)和第二夹爪(19)的夹紧动作或松开动作。
2.根据权利要求1所述的一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于所述伸缩轴(1400)的前端固定配合安装座(22)，安装座(22)与第一连杆(20)和第二连杆(21)通过第一铰轴(23)铰接。
3.根据权利要求1所述的一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于所述固定座(15)通过第二铰轴(24)与第一夹臂(16)和第二夹臂(17)铰接。
4.根据权利要求1所述的一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于所述固定座(15)为U形结构，其开口部分用以容置第一连杆(20)、第二连杆(21)、第一夹臂(16)和第二夹臂(17)。
5.根据权利要求1所述的一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于所述第一夹爪(18)与第一夹臂(16)转动安装。
6.根据权利要求1所述的一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于所述第二夹爪(19)与第二夹臂(17)转动安装。
7.根据权利要求1-7中任一所述的一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于所述第一夹臂(16)和第二夹臂(17)均通过自身的中部与固定座(15)转动安装。
8.根据权利要求1-7中任一所述的一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于所述驱动缸(14)为油缸或者气缸。
9.根据权利要求1-7中任一所述的一种便携式大力矩柔性机械手臂，其特征在于所述驱动缸(14)具有用以输入介质的第一接口(1401)和用以排出介质的第二接口(1402)。
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