[发明专利]行车记录仪外参数标定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种行车记录仪外参数标定方法，其特征在于，包括：

获取定位系统的定位数据和行车记录仪的视频数据；

根据所述视频数据利用SLAM技术确定在一个时间段内的第一轨迹段，以及根据所述定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段；

在所述第二轨迹段的轨迹点之间以插值方式插入轨迹点；

获取多个同一时刻的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点；

根据所述多个同一时刻的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点，确定所述行车记录仪相对于定位系统坐标系的第一旋转参数；

根据所述第二轨迹段获得车辆在第一轨迹段初始轨迹点的航向角；

根据所述车辆在所述第一轨迹段初始轨迹点的航向角，确定所述车辆相对于所述定位系统坐标系的第二旋转参数；

根据所述第一旋转参数和第二旋转参数，确定所述行车记录仪的外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个同一时刻的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点，确定所述行车记录仪相对于定位系统坐标系的第一旋转参数，包括：

根据所述多个同一时刻的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点，计算所述多个同一时刻的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点的误差，得到最小轨迹误差以及对应的参数，并将所述最小轨迹误差对应的参数确定为所述行车记录仪相对于所述定位系统坐标系的所述第一旋转参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段，包括：

根据RTK定位系统测得的定位数据确定在同一个所述时间段内的所述第二轨迹段；或者，

根据GPS测得的定位数据确定在同一个所述时间段内的所述第二轨迹段。

4.一种行车记录仪外参数标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取定位系统的定位数据和行车记录仪的视频数据；

轨迹模块，用于根据所述获取模块获取的所述视频数据利用SLAM技术确定在一个时间段内的第一轨迹段，以及根据所述获取模块获取的所述定位数据确定在同一个所述时间段内的第二轨迹段；

参数模块包括第一参数子模块、第二参数子模块、参数转换子模块；

所述第一参数子模块，用于在所述轨迹模块确定的所述第二轨迹段的轨迹点之间以插值方式插入轨迹点，获取多个同一时刻的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点，根据所述多个同一时刻的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点，确定所述行车记录仪相对于定位系统坐标系的第一旋转参数；

所述第二参数子模块，用于根据所述轨迹模块确定的所述第二轨迹段获得车辆在第一轨迹段初始轨迹点的航向角，根据所述车辆在所述第一轨迹段初始轨迹点的航向角，确定所述车辆相对于所述定位系统坐标系的第二旋转参数；

所述参数转换子模块，用于根据所述第一参数子模块确定的所述第一旋转参数和所述第二参数子模块确定的第二旋转参数，确定所述行车记录仪的外参数。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一参数子模块具体用于：

根据所述多个同一时刻的所述轨迹模块确定的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点，计算所述多个同一时刻的所述第一轨迹段和第二轨迹段的轨迹点的误差，得到最小轨迹误差以及对应的参数，并将所述最小轨迹误差对应的参数确定为所述行车记录仪相对于所述定位系统坐标系的所述第一旋转参数。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-3中任一项所述的方法。