[发明专利]一种便携式助餐机器人在审
| 申请号： | 202110015351.X | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112828904A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 陈殿生;袁福;赵学毅 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 便携式 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种便携式助餐机器人，其特征在于：包括三角形底座、机械臂、舵机、机械臂底座、控制旋转电机、勺状机械臂执行机构、执行电机、底座餐盘、摄像头组。
2.如权利要求1所述的底座餐盘放置在勺状机械臂执行机构的必经圆弧运动轨迹36°的位置上，可缩短第二节机械臂的长度。
3.如权利要求1所述所述摄像头组采取人嘴识别定位，摄像头组位置位于底座上。优选的，为了保证取食不掉落，保持执行机构部分勺子永远处于水平状态，机械臂设计为平行四边形结构，执行机构的固定位置选为短边中点处。
4.如权利要求1所述的执行电机安装于机械臂工作空间同一平面。以此保证执行机构运动平面与机械臂运动平面始终保持异面运动。
5.如权利要求1所述，该运动机构有且仅有三个电机，机械臂控制电机有两个，其工作空间为球表面。通过减少一个自由度，使它更易携带。
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