[发明专利]后方横向来车预警系统的控制方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，包括：

当障碍物进入后方横向来车预警系统中的预警区域时，获取车辆参数信息、当前泊车路径的圆心和所述障碍物与车辆的方向信息；

根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离、第一障碍物距离和第二障碍物距离，所述第一障碍物距离为所述圆心与垂直于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离，所述第二障碍物距离为所述圆心与平行于所述障碍物的前进方向所在直线之间的距离；

根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态。

2.如权利要求1所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态，包括：

当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。

3.如权利要求1所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向信息、所述车辆最大覆盖距离、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离控制所述后方横向来车预警系统的工作状态，包括：

获取障碍物状态信息，所述障碍物状态信息包括障碍物行驶速度和障碍物直线距离，所述障碍物直线距离为所述障碍物与所述车辆连线的距离；

根据所述障碍物行驶速度和所述障碍物直线距离计算出碰撞时间；

当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值小于所述距离阈值，且所述碰撞时间小于等于预设的碰撞时间阈值时，控制所述后方横向来车预警系统报警。

4.如权利要求2所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警，包括：

当所述障碍物的前进方向未改变，且所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于所述距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。

5.如权利要求2所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述当所述第一障碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于预设的距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警，包括：

当所述障碍物的前进方向发生改变时，根据所述车辆参数信息、所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离计算出实时障碍物距离，所述实时障碍物距离为所述障碍物沿着所述前进方向前进所述第二障碍物距离时，所述障碍物与所述圆心所在直线之间的距离；

当所述实时碍物距离与所述车辆最大覆盖距离的差值大于等于所述距离阈值时，控制所述后方横向来车预警系统不报警。

6.如权利要求5所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述车辆参数信息包括车辆轴距、车辆前悬长度、车辆转弯半径和车辆宽度，所述根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出车辆最大覆盖距离，包括：

利用下式计算出所述车辆最大覆盖距离：

其中，r′为所述车辆最大覆盖距离；l为所述车辆轴距；m为所述车辆前悬长度；r为所述车辆转弯半径；h为所述车辆宽度。

7.如权利要求6所述的后方横向来车预警系统的控制方法，其特征在于，所述车辆参数信息还包括车辆后悬长度和车辆水平角度，所述障碍物状态信息还包括障碍物角度，所述车辆水平角度为车辆后轴中心点与水平面之间的夹角，所述障碍物角度为所述障碍物与所述车辆连线所在直线与车头对准方向所在直线之间的夹角，所述根据所述圆心和所述车辆参数信息计算出所述障碍物距离所述圆心的第一障碍物距离和第二障碍物距离，包括：

利用下式计算出所述第一障碍物距离和所述第二障碍物距离：

其中，L为所述第一障碍物距离；H为所述第二障碍物距离；d为所述障碍物直线距离；α为所述障碍物角度；θ为所述车辆水平角度；n为所述车辆后悬长度；γ为所述车辆后轴中心点与车辆角点连线所在直线与所述车头对准方向所在直线之间的夹角。