[发明专利]一种MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统

权利要求书

1.一种MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统包括真空抽吸活检仪和六自由度定位机器人系统。

2.根据权利要求1所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的真空抽吸活检仪包括穿刺活检针和动力系统主机。

3.根据权利要求2所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的活检穿刺针前方靠近针尖处设有凹槽；所述的凹槽后壁并排设有多枚真空吸引孔；所述的凹槽上方，穿刺活检针内部设有针管切割刀；所述的穿刺活检针后段设有组织收集仓。

4.根据权利要求2所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的动力系统主机包括主机本体；所述的主机本体上表面依次设有方向控制按键、旋切控制按键和真空抽吸按键；所述的主机本体上表面还设有显示器；所述的主机本体前侧设有控制连接导线和真空抽吸泵系统连接导线。

5.根据权利要求1所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的活检穿刺针为中空圆柱形结构，长20cm，外径3mm，针尖锋利呈锥形；所述的凹槽11长0.2-2.0cm，宽1.5-2.5mm；所述的真空吸引孔有3枚；所述的针管切割刀为中空圆柱形结构；所述的活检穿刺针及针管切割刀均采用合金材料制作；所述的穿刺活检针尖端、取样凹槽表面以及针管切割刀表面均还增设聚四氟乙烯和纳米止血药物、抗肿瘤药物复合涂层。

6.根据权利要求1所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的六自由度机器人系统包括机体结构和驱动系统。

7.根据权利要求1所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的机体结构包括定位结构、定向结构和穿刺结构。

8.根据权利要求1所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的定位结构设有三个自由度，所述的定向结构设有两个自由度，所述的穿刺结构设有一个自由度。

9.根据权利要求1所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，其特征在于，所述的驱动系统采用定制铝合金气缸驱动机构运动，以PLC为控制单元对运动过程进行控制。