[发明专利]机器人控制系统的通信方法

说明书

本申请公开了一种机器人控制系统的通信方法，该机器人控制系统包括机器人控制柜以及机器人本体，机器人本体包括数据聚合模块以及多个编码器，该通信方法包括：数据聚合模块在接收到机器人控制柜发送的访问指令后，得到反馈数据，并将反馈数据发送给机器人控制柜，其中，反馈数据是对至少一个编码器分别反馈的数据进行合并得到的。本申请所提供的通信方法既能够降低机器人控制系统的线缆成本，也能够缩短机器人控制系统的通信周期。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制系统的通信方法。

背景技术

在机器人本体中，各轴电机输出端均设有编码器，用于将电机的角位移转换成电信号发送给机器人控制柜中的伺服驱动器。而在多自由度的机器人本体中，通常安装有多个电机，用于对其各个关节进行驱动，相应地，机器人本体中的编码器也为多个，因此当伺服驱动器想要实时监控这些电机的转角时，其需要与多个编码器之间进行通信。

本申请的发明人发现，目前伺服驱动器在与多个编码器进行通信时很难同时兼顾“优化线缆成本”以及“缩短通信周期”。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人控制系统的通信方法，既能够降低机器人控制系统的线缆成本，也能够缩短机器人控制系统的通信周期。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人控制系统的通信方法，所述机器人控制系统包括机器人控制柜以及机器人本体，所述机器人本体包括数据聚合模块以及多个编码器，所述方法包括：所述数据聚合模块在接收到所述机器人控制柜发送的访问指令后，得到反馈数据，并将所述反馈数据发送给所述机器人控制柜，其中，所述反馈数据是对至少一个所述编码器分别反馈的数据进行合并得到的。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人控制系统的通信方法，所述机器人本体包括数据聚合模块以及多个编码器，所述方法包括：所述机器人控制柜将访问指令发送给所述机器人本体；所述机器人本体中的所述数据聚合模块在接收到所述机器人控制柜发送的访问指令后，得到反馈数据，并将所述反馈数据发送给所述机器人控制柜，其中，所述反馈数据是对至少一个所述编码器分别反馈的数据进行合并得到的；所述机器人控制柜在接收到所述反馈数据后，解析所述反馈数据，得到至少一个所述编码器分别反馈的数据。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人本体，包括多个编码器以及数据聚合模块，所述数据聚合模块分别耦接多个所述编码器，所述数据聚合模块与多个所述编码器在工作时相互配合以实现上述方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人控制系统，包括机器人控制柜以及机器人本体，所述机器人本体包括数据聚合模块以及多个编码器，所述机器人控制柜以及所述机器人本体相互配合以实现上述方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。

本申请的有益效果是：本申请一方面设置机器人本体将由至少一个编码器分别反馈的数据进行合并而得到的反馈数据发送给机器人控制柜，相比现有技术中，机器人本体将至少一个编码器分别反馈的数据并行发送给机器人控制柜，本申请只要一对高速串行总线就能够实现多个编码器与机器人控制柜之间的数据通信(现有技术中高速串行总线的对数与编码器的数量相同)，从而可以减少机器人控制柜与机器人本体之间的线缆数量；另一方面对于机器人控制柜而言，其能够同步接收到至少一个编码器分别反馈的数据，相比现有技术中，机器人控制柜分批次接收到至少一个编码器分别反馈的数据，本实施方式可以提高机器人控制柜与机器人本体之间的通信速率，缩短机器人的通信周期。

附图说明