[发明专利]铁塔脚的参数化免示教焊接方法、计算机设备、存储介质

说明书

本发明公开了一种铁塔脚的参数化免示教焊接方法，包括：进行焊接样品的示教以获取点位数据；根据示教获取到的点位数据建立塔脚基准坐标系；获取塔脚参数；进行塔脚基准坐标系的偏移得到塔脚参考坐标系；计算在塔脚参考坐标系中塔脚焊缝的各端点的坐标；根据各端点的坐标确定塔脚的焊缝轨迹并完成焊接。本发明的方法可实现仅一次示教，后续焊接均免示教，从而较好的解决了现有技术存在的铁塔脚工件种类多，差异大，需要反复编程的问题。

技术领域

本发明涉及铁塔脚焊接技术领域，特别涉及一种铁塔脚的参数化免示教焊接方法、计算机设备、存储介质。

背景技术

铁塔脚是电力铁塔的底部支撑部分，是电力铁塔不可或缺的零部件。目前铁塔脚的焊接大多数为手工焊接，也有部分使用焊接机器人进行自动化焊接。但普遍存在编程复杂，一个程序只能对同一种塔脚进行焊接作业的问题，同时，现有的焊接方法中，一般没有特定的焊接顺序的限定，容易出现在焊接中，因焊接热量、应力等因素导致产生的焊接变形，影响焊接质量。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中不足，提供一种铁塔脚的参数化免示教焊接方法、计算机设备、存储介质，可实现仅一次示教，后续焊接均免示教，从而较好的解决了现有技术存在的铁塔脚工件种类多，差异大，需要反复编程的问题。

为了达到上述的技术效果，本发明采取以下技术方案：

首先，根据铁塔脚的结构定义了一种用于工业自动化设备(如焊接机器人)计算塔脚轨迹位置的塔脚基准坐标系R₁，具体规则为：

以铁塔脚的底板中心点为原点O建立塔脚基准坐标系，其中，塔脚基准坐标系满足的要求为，X+,Y+方向分别与铁塔脚的两个侧板平行，Z+方向垂直底板向上，且两个侧板的交叉中心点O’在塔脚基准坐标系中的x坐标及y坐标均位于塔脚基准坐标系的X、Y轴的正方向。

其中，塔脚基准坐标系R₁在机器人中建立时，具体是由用户对机器人进行示教操作记录点位，然后通过记录点位进行计算得到的，即本方案中的塔脚基准坐标系R₁是通过示教得到，具体建立规则如上述，本方案中具体示教时需要记录的点位包括塔脚基准坐标系基准原点、两个具有一定厚度的侧板相交处构成的四条交线的各个交线的两个端点(本方案中分别定义为落在底板上的端点为底角点和另一端点为顶角点)、两个具有一定厚度的侧板与底板相交构成的四条交线的各个交线的两个端点(本方案中定义为边角点)，即在本方案中，需要用户至少进行焊接样品的塔脚基准坐标系基准原点的示教、焊接样品的4个底角点示教、焊接样品的4个顶角点示教及焊接样品的8个边角点示教。

完成上述坐标系的建立及示教后，后续新的焊接中，仅需用户录入塔脚参数即可实现免示教生成焊接轨迹，本方案中具体是基于定义了8个塔脚参数，以便于后续进行参数化计算，具体的8个塔脚参数由字母A至H表示，具体如下表所示：