[发明专利]一种多自由度快拆关节及外骨骼

权利要求书

1.一种多自由度快拆关节，其特征在于，包括：万向传动机构和快拆件，所述万向传动机构和所述快拆件之间设置有至少一个活动锁止件；

当所述活动锁止件位于由所述万向传动机构和所述快拆件共同形成的第一锁止空间时，所述万向传动机构与所述快拆件以可快速拆解的方式快拆连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度快拆关节，其特征在于，所述万向传动机构包括：球形万向节和十字轴万向节；和/或，所述快拆件包括：分体式快拆件和一体式快拆件。

3.根据权利要求2所述的多自由度快拆关节，其特征在于，所述分体式快拆件包括：第一快拆轴套，以可沿所述第一快拆轴套轴向滑动的方式安装在所述第一快拆轴套内的快拆芯轴，以及固定连接在所述快拆芯轴操作端的快拆按钮，其中，所述第一快拆轴套上设置有用于向所述活动锁止件提供活动空间的锁止楔孔；

当所述第一快拆轴套与所述万向传动机构相配合时，所述锁止楔孔与所述万向传动机构内设置的第一锁止槽相连通形成所述第一锁止空间。

4.根据权利要求2所述的多自由度快拆关节，其特征在于，所述一体式快拆件的锁止端设置有可与所述活动锁止件相配合的第一锁止槽；

当所述一体式快拆件与所述万向传动机构相配合时，所述第一锁止槽与所述万向传动机构内设置的锁止楔孔相连通形成所述第一锁止空间。

5.根据权利要求2所述的多自由度快拆关节，其特征在于，所述球形万向节包括：第一连接端盖，以及以可相对于所述第一连接端盖转动的方式安装在所述第一连接端盖内的球形体，所述球形体内开设有可与所述快拆件相配合的快拆孔，且所述快拆孔内设置有至少一个可与所述活动锁止件相配合的第一锁止槽；

当所述快拆件与所述快拆孔相配合时，所述第一锁止槽与所述快拆件上设置的锁止楔孔相连通形成所述第一锁止空间。

6.根据权利要求2所述的多自由度快拆关节，其特征在于，所述球形万向节包括：第一连接端盖，以可相对于所述第一连接端盖转动的方式安装在所述第一连接端盖内的球形体，以及设置在所述球形体内的快拆按钮和第一快拆轴套，其中，所述快拆按钮以可相对于所述第一快拆轴套滑动的方式设置在所述第一快拆轴套的一端，且所述第一快拆轴套上设置有用于向所述活动锁止件提供活动空间的锁止楔孔；

当所述快拆件与所述第一快拆轴套相配合时，所述锁止楔孔与所述快拆件上设置的第一锁止槽相连通形成所述第一锁止空间。

7.根据权利要求2所述的多自由度快拆关节，其特征在于，所述十字轴万向节包括：第一快拆支架和快拆底座，所述快拆底座以可相对于所述第一快拆支架绕第一轴向和/或第二轴向转动的方式安装在所述第一快拆支架上，其中，所述第一轴向与所述第二轴向相互垂直，所述快拆底座内设置有可与所述活动锁止件相配合的第一锁止槽；

当所述快拆件与所述快拆底座相配合时，所述第一锁止槽与所述快拆件上设置的锁止楔孔相连通形成所述第一锁止空间。

8.根据权利要求7所述的多自由度快拆关节，其特征在于，还包括：与所述快拆底座同轴转动连接的第二弹性复位机构，和/或，与所述快拆底座同轴转动连接的第二阻尼机构。

9.根据权利要求1至8中任一所述的多自由度快拆关节，其特征在于，还包括：以可相对于所述万向传动机构绕第二轴向转动的方式与所述万向传动机构转动连接的第一连杆，以及与设置在所述万向传动机构上，用于向所述第一连杆提供回复力的第三弹性复位机构；和/或，设置在所述万向传动机构上，用于向所述第一连杆提供阻尼力的第三阻尼机构。

10.一种外骨骼，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一所述的多自由度快拆关节。