[发明专利]一种基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法

权利要求书

1.一种基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法，包括中央处理器、NBIOT通信模块和九轴传感器，所述中央处理器包括I/O接口，UART，IIC单元，EEPROM，CPU和RTC，其特征在于，包括以下步骤：

S1开机，设备开机后请求入网，设备入网成功后，上位机下发设备参数；

S2确定在初始状态下角度为零的时候，九轴各个方向的数据值，并将初始状态下的九轴数值保存在EEPROM内；

S3根据三轴磁力计和三轴加速度计对设备进行初始校准，当设备告警角度大于设定角度时，中央处理器不断获取加速度计、角速度计的各轴的采样值；

S4首先CPU对采集的数据进行滤波，消除干扰，获取有用的数据；

S5然后根据每个轴的加速度积分算出当前速度值，再积分算出每个轴的位移值，根据角速度值，积分算出当前的角度，然后将这些数据转化为实时坐标；

所述基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法中需要使用九轴传感器智能井盖设备的安装结构，安装结构包括智能井盖设备、盖板和连接板，所述盖板的底部开设有安装卡槽，所述安装卡槽的两侧均设置有安装滑槽，所述安装滑槽的上方设置有旋转槽，所述旋转槽的下方设置有限位槽，所述限位槽的下方设置有限位卡槽，所述安装卡槽的上方设置有收缩槽，所述智能井盖设备的顶部与所述连接板的底部固定连接，所述连接板的两侧均固定连接有连接卡块，所述收缩槽的内壁的顶部固定连接有弹簧伸缩杆，所述弹簧伸缩杆的输出端固定连接有压板；

所述安装卡槽的内部分别与所述安装滑槽、所述旋转槽、所述限位槽和所述限位卡槽的内部相互连通，所述安装滑槽的内部与所述旋转槽的内部相互连通，所述旋转槽和所述限位槽的内部相互连通，所述限位槽的内部与所述限位卡槽的内部相互连通；

所述连接卡块的表面与所述限位卡槽的内表面相适配，所述限位卡槽、所述限位槽、所述旋转槽和所述安装滑槽的内表面相适配，所述压板的表面与所述连接板的表面相适配；

通过在盖板上开设有安装卡槽，方便将智能井盖设备镶嵌式装在盖板上，保障盖板表面的平整性，避免凸出的部分容易被发现后破坏，保障智能井盖设备安装后使用的稳定性和安全性；

采用卡槽和限位的结构方便对智能井盖设备的安装，避免误拆卸。

2.根据权利要求1所述的基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法，其特征在于，所述I/O接口负责检测九轴传感器的状态，当九轴传感器状态发生变化时，I/O接口会产生相应的中断信号，自动唤醒CPU模块。

3.根据权利要求2所述的基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法，其特征在于，所述CPU通过IIC单元实时采集九轴传感器的数据，CPU对采集到的数据进行处理，得到井盖实时数据。

4.根据权利要求3所述的基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法，其特征在于，所述UART负责与NBIOT通信模块之间通信。

5.根据权利要求4所述的基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法，其特征在于，所述RTC用于记录九轴传感器当前时间，九轴传感器定时上传时间能够通过井盖监控系统设置。

6.根据权利要求5所述的基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法，其特征在于，所述NBIOT通信模块收到时间校准信号时，通过SPI将命令传送至CPU，CPU及时更改RTC的时间，并发送相应的应答信号。

7.根据权利要求1所述的基于九轴传感器智能井盖设备运动轨迹检测方法，其特征在于，所述步骤S1中设备参数包括地理位置信息，报警角度，定时上传间隔时间的数据。