[发明专利]多坡度起步油门控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于汽车技术领域，公开了一种多坡度起步油门控制方法、装置、设备及存储介质。该方法根据当前坡度曲线信息确定坡道维持扭矩和打滑临界扭矩；通过预设油门算法根据坡道维持扭矩和打滑临界扭矩确定输出油门阈值；通过预设油门算法根据坡道维持扭矩和当前坡度起步扭矩确定起坡油门曲线；根据输出油门阈值和起坡油门曲线确定目标油门曲线信息；根据目标油门曲线信息进行多坡度起步油门控制。本发明中，在进行坡道起步的车辆防滑控制时，考虑坡道维持扭矩、打滑临界扭矩和当前坡度起步扭矩，结合多项坡度扭矩，使最终得到的目标油门曲线信息适应复杂坡度的路况，克服了现有仅针对某一种坡道进行控制的局限性问题。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种多坡度起步油门控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，市场现有的整车控制器在坡道起步工况下，一般为：按照驾驶员加速踏板踩踏深度响应驾驶员扭矩需求，控制电机扭矩输出；如果输出扭矩过大，会造成驱动轮打滑，没有保护和避免措施；汽车电子稳定控制系统虽然也有对车轮打滑的保护措施，但是保护措施简单，例如直接将电机扭矩降低到很低甚至为零，不能满足车辆动力性能和驾驶需求。电动汽车在行驶至坡道上，且需要停车时，由电子驻车系统采集传感器信号，并判断坡道坡度大小，并根据指令控制驻车系统抱紧车轮，使车辆停在坡上；当再次起步时即坡道起步，驾驶员踩油门，当驱动扭矩超过标定阈值后，电子驻车系统自动松开驻车系统，车辆在电机驱动力作用下，起步行驶。在这个过程中，如果坡道比较陡，驾驶员油门踩的深，现有的整车控制器控制算法计算的驱动扭矩会比较大；在驻车系统松开后，车轮转动瞬间，阻力由静摩擦变为动摩擦，阻力会突然变小，导致相对驱动扭矩过大，造成车轮打滑，甚至方向不稳、车辆侧滑等危险。

但是，现有的车辆控制技术，在进行坡道起步时，车辆控制防滑技术一般仅针对某一种坡道进行控制，在实际应用的复杂路况中，存在局限性。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种多坡度起步油门控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有车辆控制防滑技术在实际应用的复杂路况中存在局限性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种一种多坡度起步油门控制方法，所述多坡度起步油门控制方法包括以下步骤：

获取当前坡度曲线信息，根据所述当前坡度曲线信息确定坡道维持扭矩和打滑临界扭矩；

通过预设油门算法根据所述坡道维持扭矩和所述打滑临界扭矩确定输出油门阈值；

获取当前坡度起步扭矩，通过所述预设油门算法根据所述坡道维持扭矩和所述当前坡度起步扭矩确定起坡油门曲线；

根据所述输出油门阈值和所述起坡油门曲线确定目标油门曲线信息；

根据所述目标油门曲线信息进行多坡度起步油门控制。

可选地，所述获取当前坡度曲线信息，根据所述当前坡度曲线信息确定坡道维持扭矩和打滑临界扭矩的步骤之前，还包括：

获取启闭继电器状态信息，在所述启闭继电器状态信息为闭合状态信息时，获取扭矩校验信息，并判断所述扭矩校验信息是否符合预设校验条件；

在所述扭矩校验信息符合预设校验条件时，执行所述获取当前坡度曲线信息，根据所述当前坡度曲线信息确定坡道维持扭矩和打滑临界扭矩的步骤。

可选地，所述获取扭矩校验信息，并判断所述扭矩校验信息是否符合预设校验条件的步骤之后，还包括：

在所述扭矩校验信息不符合预设校验条件时，生成预设油门算法异常信号，并根据所述预设油门算法异常信号停止执行多坡度起步油门控制。

可选地，所述根据所述目标油门曲线信息进行多坡度起步油门控制的步骤，包括：