[发明专利]局部地图调整方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了局部地图调整方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取局部地图；对局部地图进行语义分割，得到分割后的局部地图，其中，分割后的局部地图包括动态物体图像区域和静态物体图像区域；对分割后的局部地图包括的动态物体图像区域和静态物体图像区域进行特征点标注，得到标注后的局部地图；将标注后的局部地图包括的动态物体图像区域对应的特征点集合进行剔除，得到剔除后的局部地图；对剔除后的局部地图进行调整，得到调整后的局部地图。该实施方式实现了对局部地图的调整，提高了用户体验，为用户的生活提供了便利。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及局部地图调整方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

局部地图，是自动驾驶领域中与自动泊车相关的一项基本内容。目前，与局部地图调整相关的方法通常是：首先，使用基于特征点的视觉前端构建局部环境地图，之后，通过手动来对局部地图进行调整从而保障局部地图的实时性。

然而，当采用上述方法进行局部地图调整时，往往会存在如下技术问题：

第一，由于未对局部地图的特征提取区域进行限制，从而，导致调整的局部地图中存在动态物体区域上的特征，进而，影响局部地图的调整质量，造成用户体验较差。

第二，由于未考虑对局部地图中的静态物体区域进一步调整，从而，导致静态物体区域中可能存在一些具有干扰性的特征点，进而，影响局部地图的调整。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了局部地图调整方法、装置、电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种局部地图调整方法，该方法包括：获取局部地图；对上述局部地图进行语义分割，得到分割后的局部地图，其中，上述分割后的局部地图包括动态物体图像区域和静态物体图像区域；对上述分割后的局部地图包括的动态物体图像区域和静态物体图像区域进行特征点标注，得到标注后的局部地图；将上述标注后的局部地图包括的动态物体图像区域对应的特征点集合进行剔除，得到剔除后的局部地图；对上述剔除后的局部地图进行调整，得到调整后的局部地图。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种局部地图调整装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取局部地图；分割单元，被配置成对上述局部地图进行语义分割，得到分割后的局部地图，其中，上述分割后的局部地图包括动态物体图像区域和静态物体图像区域；标注单元，被配置成对上述分割后的局部地图包括的动态物体图像区域和静态物体图像区域进行特征点标注，得到标注后的局部地图；剔除单元，被配置成将上述标注后的局部地图包括的动态物体图像区域对应的特征点集合进行剔除，得到剔除后的局部地图；调整单元，被配置成对上述剔除后的局部地图进行调整，得到调整后的局部地图。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。