[发明专利]跑道识别方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种跑道识别方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S100，获取图像序列中的图像，对所述图像进行预处理；

步骤S200，根据预处理后的图像确定候选区域，对所述候选区域轮廓提取直线特征；

步骤S300，若所述图像不是第一帧图像，则利用前一帧图像的识别结果优化所述直线特征，若所述图像为第一帧图像，则直接进入步骤S400；

步骤S400，根据所述直线特征确定最终识别区域，保存并输出最终识别结果。

2.根据权利要求1所述的跑道识别方法，其特征在于，所述图像序列中的图像包括光学图像或遥感图像，所述图像序列包含时间序列信息。

3.据权利要求1所述的跑道识别方法，其特征在于，所述图像序列中的图像采集自驾驶员视角。

4.根据权利要求1所述的跑道识别方法，其特征在于，步骤S100中，所述预处理包括：

步骤S110，将所述图像映射到HSV空间，得到HSV图像；

步骤S120，对所述HSV图像进行直方图均衡化处理，得到均衡化图像；

步骤S130，对所述均衡化图像按照预先设定的阈值进行二值化处理，完成图像预处理。

5.根据权利要求1所述的跑道识别方法，其特征在于，利用前一帧图像的识别结果优化所述直线特征，具体包括：

步骤S310，计算所述前一帧图像的能量图；

步骤S320，根据所述能量图，对所述直线特征进行筛选；

步骤S330，对筛选后的直线特征按斜率分为左簇和右簇；

步骤S340，分别对所述左簇和右簇中的直线进行拟合，得到最终边界直线。

6.根据权利要求5所述的跑道识别方法，其特征在于，步骤S320中，所述对直线特征进行筛选，具体包括：

步骤S321，获取所述直线特征两端点在所述前一帧图像能量图中的能量值；

步骤S322，对两端点的能量值取平均，得到所述直线特征的能量值；

步骤S323，去除所述直线特征中能量值低于阈值的直线特征。

7.根据权利要求1所述的跑道识别方法，其特征在于，步骤S400中，根据所述直线特征确定最终识别区域，具体包括：

步骤S410，将所述直线特征和图像边界形成的区域分割为上区域与下区域；

步骤S420，将所述上区域与步骤S200中的候选区域进行交运算，再与下区域进行并运算，得到最终候选区域。

8.一种跑道识别装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取带有时间序列信息的图像序列；

预处理模块，用于对获取模块得到的图像序列中的图像进行预处理；

特征提取模块，用于对预处理后的图像确定候选区域并提取直线特征；

优化模块，利用前一帧的识别结果优化当前帧的直线特征，所述优化模块仅在输入的图像为非首帧图像时适用；

识别模块，用于利用当前帧的直线特征识别目标区域；

存储输出模块，用于保存、输出最终识别结果。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述跑道识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述跑道识别方法。