[发明专利]一种适用于机器人关节驱动的串联平面扭簧电机模组

权利要求书

1.一种适用于机器人关节驱动的串联平面扭簧电机模组，其特征在于，包括电机外壳(8)，所述电机外壳(8)内设置有双轴电机(1)，所述电机外壳(8)底端固定连接有法兰盘(2)，所述双轴电机(1)固定安装在所述法兰盘(2)上端面上；所述法兰盘(2)下端面上安装有谐波减速器(3)，所述双轴电机(1)的下端轴穿过所述法兰盘(2)与所述谐波减速器(3)传动连接；所述谐波减速器(3)底端安装有平面扭簧固定盘(4)，所述平面扭簧固定盘(4)底端安装有平面扭簧(5)，所述谐波减速器(3)通过所述平面扭簧固定盘(4)与所述平面扭簧(5)传动连接；所述双轴电机(1)的上端轴上可拆卸连接有抱闸固定件(6)，所述电机外壳(8)内壁上固定连接有抱闸(7)，所述抱闸(7)与所述抱闸固定件(6)连接；

所述谐波减速器(3)包括由外到内依次设置的固定圈(3.1)、外轮(3.3)和内轮(3.2)，所述内轮(3.2)与所述外轮(3.3)啮合，所述外轮(3.3)与所述固定圈(3.1)转动连接，所述固定圈(3.1)与所述法兰盘(2)固定连接；所述内轮(3.2)中部开设有连接孔，所述连接孔孔壁上开设有槽口(3.2.1)，所述双轴电机(1)的下端轴上开设有键槽(1.1)，所述键槽(1.1)内安装有平键，所述平键与所述槽口(3.2.1)相适配，所述下端轴通过所述平键与所述内轮(3.2)传动连接；

所述平面扭簧固定盘(4)远离所述谐波减速器(3)的端面上固定连接有凸台(4.2)，所述凸台(4.2)上固定连接有底端轴(4.3)，所述平面扭簧固定盘(4)、所述凸台(4.2)、所述底端轴(4.3)同轴设置；所述平面扭簧固定盘(4)靠近所述凸台(4.2)的端面上沿所述凸台(4.2)周向等间距开设有若干个沉头孔(4.1)，所述平面扭簧固定盘(4)通过沉头螺钉与所述外轮(3.3)固定连接；

所述平面扭簧(5)包括内圈(5.1)和外圈(5.3)，所述内圈(5.1)和外圈(5.3)之间等间距设置有若干个弧形弹性体组，所述内圈(5.1)和所述外圈(5.3)通过所述弧形弹性体组固定连接，所述内圈(5.1)中部开设有通孔，所述底端轴(4.3)与所述通孔相适配；所述内圈(5.1)上沿所述通孔周向开设有若干个螺纹孔，所述内圈(5.1)通过螺栓与所述凸台(4.2)固定连接，所述外圈(5.3)固定连接有输出端连接件；

所述弧形弹性体组的数量为四个，每所述弧形弹性体组包括两弧形弹性体(5.2)，所述弧形弹性体(5.2)对称设置；

所述弧形弹性体(5.2)两端之间的连线与两所述弧形弹性体(5.2)的对称轴之间的夹角为23°；

所述弧形弹性体(5.2)由六段半径变化的相切圆弧组成，六段所述圆弧的半径由内到外的比值为1：2：1：1：2：1。

2.根据权利要求1所述的适用于机器人关节驱动的串联平面扭簧电机模组，其特征在于：所述双轴电机(1)的上端轴上开设有两方形槽(1.2)，两所述方形槽(1.2)之间的夹角为90°，所述抱闸固定件(6)上开设有固定孔，所述固定孔与所述方形槽(1.2)对应设置。

3.根据权利要求1所述的适用于机器人关节驱动的串联平面扭簧电机模组，其特征在于：所述抱闸(7)上设置有抱闸引线(7.1)，所述抱闸引线(7.1)末端伸出到所述电机外壳(8)外部。