[发明专利]一种曲面姿态检测方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种曲面姿态检测方法，其特征在于，包括：

获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定所述两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点；

根据所述局部极值点的切线确定参考平面；

根据所述对称片段的局部极值点在所述参考平面上的映射点确定所述对称片段的局部极值点之间的相对距离；

获取所述各个对称片段的局部极值点之间的深度信息；

对所述相对距离和所述深度信息进行反三角函数计算，得到所述待测曲面的空间朝向；

获取所述待测曲面的位置信息，根据所述位置信息和所述空间朝向确定所述待测曲面的空间姿态；

所述确定所述两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点，包括：

获取第一片段上各个关键点的深度信息；所述对称片段包括相互对称的第一片段和第二片段；

根据所述深度信息确定所述第一片段上的局部极值点；

根据所述第一片段上的局部极值点位置确定所述第二片段上的局部极值点。

2.如权利要求1所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，所述获取第一片段上各个关键点的深度信息，包括：

计算预设的传感器发射激光与接收到所述关键点反射激光的时间差；

根据所述时间差计算所述关键点的深度信息。

3.如权利要求1所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，所述根据所述深度信息确定所述第一片段上的局部极值点，包括：

从所述第一片段的各个关键点中选取深度信息最大或最小的关键点作为所述第一片段的局部极值点。

4.如权利要求1所述的曲面姿态检测方法，其特征在于，在根据所述位置信息和所述朝向确定所述待测曲面的空间姿态之后，包括：

获取已测曲面的空间姿态；所述已测曲面为与所述待测曲面进行贴合操作的曲面；

计算所述待测曲面的空间姿态和所述已测曲面的空间姿态之间的差量；

根据所述差量调整所述待测曲面的空间姿态和所述已测曲面的空间姿态，以使所述待测曲面和所述已测曲面进行贴合操作。

5.一种曲面姿态检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待测曲面上的两段对称片段，并分别确定所述两段对称片段上的各个对称片段的局部极值点；

确定朝向模块，用于根据所述各个对称片段的局部极值点确定所述待测曲面的空间朝向；

确定姿态模块，用于获取所述待测曲面的位置信息，根据所述位置信息和所述空间朝向确定所述待测曲面的空间姿态；

所述获取模块包括:

第一获取单元，用于获取第一片段上各个关键点的深度信息；对称片段包括相互对称的第一片段和第二片段；

第一点确定单元，用于根据深度信息确定第一片段上的局部极值点；

第二点确定单元，用于根据第一片段上的局部极值点位置确定第二片段上的局部极值点；

所述确定朝向模块包括:

第二获取单元，用于获取各个对称片段的局部极值点之间的相对距离和深度信息；

第一计算单元，用于对相对距离和深度信息进行反三角函数计算，得到待测曲面的空间朝向；

所述第二获取单元包括：

平面确定子单元，用于根据局部极值点的切线确定参考平面；

距离确定子单元，用于根据对称片段的局部极值点在参考平面上的映射点确定对称片段的局部极值点之间的相对距离。

6.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的一种曲面姿态检测方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的一种曲面姿态检测方法的步骤。