[发明专利]一种深水管道回接位姿测量装置

权利要求书

1.一种深水管道回接位姿测量装置，其特征在于：包括测量装置I、测量装置II、辅助测量钢丝绳，测量装置I和测量装置II均包括依次设置的摆角测量机构、法兰对接机构和正交倾角测量机构，测量装置II还包括设置在摆角测量机构和法兰对接机构之间的绳长检测机构，摆角测量机构包括十字轴组件、设置在十字轴组件上的前方向节和后万向节、设置在十字轴组件的两个轴上的编码器I和编码器II，法兰对接机构包括标准三爪卡盘和驱动电机、设置在标准三爪卡盘上的T字架、设置在标准三爪卡盘上的用于消除法兰连接机构与法兰端面间的间距的电磁铁组件，正交倾角测量机构包括承压壳体、设置在承压壳体两端的后盖板和前盖板、设置在承压壳体内的水浸传感器和正交倾角传感器，正交倾角测量机构与法兰对接机构的端面连接；所述摆角测量机构包括与测量装置II的后万向节连接的连接板、设置在连接板上的安装框架、对称设置在安装框架中的两组压紧轮和位于两组压紧轮中间位置的大摩擦轮、设置在大摩擦轮轴上的磁耦合编码器组件，测量装置I的后万向节连接板与对应的法兰倾角测量机构的另一端连接，测量装置II的法兰倾角测量机构与摆角测量机构端面连接；辅助测量钢丝绳的一端与绞车连接、另一端穿过摆角测量机构的安装框架后依次绕过第一组压紧轮、大摩擦轮和第二组压紧轮后穿出安装框架，再穿过测量装置II的后万向节、十字轴组件和前万向节，再穿过测量装置I的前万向节、十字轴组件后与后万向节连接。

2.根据权利要求1所述的一种深水管道回接位姿测量装置，其特征在于：标准三爪卡盘包括卡盘体、夹持臂和卡爪驱动机构。

3.根据权利要求1或2所述的一种深水管道回接位姿测量装置，其特征在于：正交倾角测量机构在工作过程中位于待连接管道中。